四轴飞行器之电调篇

  电调是驱动电机用的调速器。电调对应使用的电机不同,分为有刷电调和无刷电调。目前我使用的四轴的电机为有刷直流电机,无

刷电机的操作相对来说比较麻烦,有刷电机就是四驱车上的那种。有刷电机一般需要一个功率器件去驱动,通过调节PWM信号的脉

冲宽度来控制各个电机的转速。

  

  电调的作用:电机的电流很大,通常每个电机正常工作时的平均电流在3A左右,如果没有电调的存在,飞控板I/O根本无法承受这

样大的电流。

  

  下面是目前四轴上电调部分的电路图


  电路图分析:

    MOS管选择的是SI2302,导通电压Vgs < 4V,每一个场效应管都接一个下拉电阻,目的是为了防止在单片机没接手电机的控制权

时, 电机由于PWM信号不稳定开始猛转。 接一个下拉电阻, 保证了场管输入信号要么是高, 要么是低,没有不确定的第三种状

态。 那么电机也只有两种状态, 要么转, 要么不转。 主控输出的是PWM波形, 用于控制场效应管的关闭和导通, 从而控制

电机的转动速度。


  可以看到,使用的是MOSFET来驱动电机的。为什么要使用MOSFET而不用三极管,原因如下:

  

参考资料:

  《Creazepony开源四轴飞行器》

  《四轴飞行器DIY-基于stm32微控制器》 北京航空航天大学出版社


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