四轴飞行器之电调篇

四轴飞行器 专栏收录该内容
1 篇文章 0 订阅

  电调是驱动电机用的调速器。电调对应使用的电机不同,分为有刷电调和无刷电调。目前我使用的四轴的电机为有刷直流电机,无

刷电机的操作相对来说比较麻烦,有刷电机就是四驱车上的那种。有刷电机一般需要一个功率器件去驱动,通过调节PWM信号的脉

冲宽度来控制各个电机的转速。

  

  电调的作用:电机的电流很大,通常每个电机正常工作时的平均电流在3A左右,如果没有电调的存在,飞控板I/O根本无法承受这

样大的电流。

  

  下面是目前四轴上电调部分的电路图


  电路图分析:

    MOS管选择的是SI2302,导通电压Vgs < 4V,每一个场效应管都接一个下拉电阻,目的是为了防止在单片机没接手电机的控制权

时, 电机由于PWM信号不稳定开始猛转。 接一个下拉电阻, 保证了场管输入信号要么是高, 要么是低,没有不确定的第三种状

态。 那么电机也只有两种状态, 要么转, 要么不转。 主控输出的是PWM波形, 用于控制场效应管的关闭和导通, 从而控制

电机的转动速度。


  可以看到,使用的是MOSFET来驱动电机的。为什么要使用MOSFET而不用三极管,原因如下:

  

参考资料:

  《Creazepony开源四轴飞行器》

  《四轴飞行器DIY-基于stm32微控制器》 北京航空航天大学出版社


  • 3
    点赞
  • 0
    评论
  • 18
    收藏
  • 一键三连
    一键三连
  • 扫一扫,分享海报

关注开源四轴项目也有近一年了,前期都以潜水为主,业余时间主要是在啃那些控制和导航的理论书籍。最近开始动手做了,打算先从电调开始,发现真要做起来问题还真是一大堆。所幸有论坛这么好一个交流平台,很多问题其实前人都已经碰到过了,参考前人的经验,让我少走了很多弯路。在此要感谢论坛各位前辈大侠和阿莫的ourdev。:-) 前人种树、后人乘凉,既然受惠于前人,怎好意思独享,当然也应该帮助一下新入门的开发者。由于四轴分论坛的帖子数量已经很多了,光搜一下无刷电机和电调也有近百来帖子,次序和深浅程度不一,想要看完并完全理解这些帖子对新人来说不啻是一个艰巨的任务。而且很多帖子的发帖时间都比较久远了,回帖提问也未必能得到原作者的回答。我写这文档的目的,就在于做一个整理和汇编,把很多零散的、前人已解答过的问题分门别类整理出来,并添加一些自己制作电调时的经验和总结。 在参考一些关于无刷电机驱动的书籍和帖子的时候,发现高手或是大师好像都比较惜字如金,一些问题往往点到为止或者一笔带过,有些看似简单的问题会让像我这样的电调DIYer困惑很久。所以在本文行文时,笔者力图把问题以大白话的形式说明白,如果各位有觉得哪里看得不明不白的,可以回帖提出(时限一个月,呵呵),我会修改文档以试图将问题讲清楚。如果有些问题我无法回答,我会老老实实跟你说我也没搞清楚,还要请高手来解惑啊。如果发现我哪些内容讲错了,也请不吝指正。 最后还将附上德国MK项目电调代码(V0.41版本)的全代码分析,这件事可能以前没人做过吧,我就来揭晓一下答案好了^ ^。同时我也参照他的程序,自己写了一个可供mega8和mega32使用的电调驱动程序,将一些结构作了优化,所有变量名都从德语改成了英语,添加了比较完备的中文注释,通讯规约也做了一些整理和改动,并附带上位机调试程序。也希望大家能多多把自己的一些心得体会和经验拿出来,建立好一个基础的知识平台后,可以让后来的开发者少走很多初期摸索的弯路,而专心于攻克我们未能解决的难点。衷心希望后来的开发者能站在我们的肩膀上,走得比我们更远。 timegate
四轴飞行器又称四旋翼飞行器、四旋翼直升机,简称四轴、四旋翼。这四轴飞行器(Quadrotor)是一种多旋翼飞行器四轴飞行器的四个螺旋桨都是电机直连的简单机构,十字形的布局允许飞行器通过改变电机转速获得旋转机身的力,从而调整自身姿态。具体的技术细节在“基本运动原理”中讲述。[1][1]机电控制技术的发展,稳定的四轴飞行器得到了广泛的关注,应用前景十分可观。 本设计采用STM32F103T8U6为主控芯片,陀螺仪MPU6050,磁力计HMC5883。具体电路设计看见资源包。 四旋翼飞行器通过调节四个电机转速来改变旋翼转速,实现升力的变化,从而控制飞行器的姿态和位置。四旋翼飞行器是一种六自由度的垂直升降机,但只有四个输入力,同时却有六个状态输出,所以它又是一种欠驱动系统。 四旋翼飞行器的电机 1和电机 3逆时针旋转的同时,电机 2和电机 4顺时针旋转,因此当飞行器平衡飞行时,陀螺效应和空气动力扭矩效应均被抵消。 在图2.2中,电机 1和电机 3作逆时针旋转,电机 2和电机 4作顺时针旋转,规定沿 x轴正方向运动称为向前运动,箭头在旋翼的运动平面上方表示此电机转速提高,在下方表示此电机转速下降。 (1)垂直运动:同时增加四个电机的输出功率,旋翼转速增加使得总的拉力增大,当总拉力足以克服整机的重量时,四旋翼飞行器便离地垂直上升;反之,同时减小四个电机的输出功率,四旋翼飞行器则垂直下降,直至平衡落地,实现了沿 z轴的垂直运动。当外界扰动量为零时,在旋翼产生的升力等于飞行器的自重时,飞行器便保持悬停状态。 (2)俯仰运动:在图(b)中,电机 1的转速上升,电机 3 的转速下降(改变量大小应相等),电机 2、电机 4 的转速保持不变。由于旋翼1 的升力上升,旋翼 3 的升力下降,产生的不平衡力矩使机身绕 y 轴旋转,同理,当电机 1 的转速下降,电机 3的转速上升,机身便绕y轴向另一个方向旋转,实现飞行器的俯仰运动。 (3)滚转运动:与图 b 的原理相同,在图 c 中,改变电机 2和电机 4的转速,保持电机1和电机 3的转速不变,则可使机身绕 x 轴旋转(正向和反向),实现飞行器的滚转运动。 (4)偏航运动:旋翼转动过程中由于空气阻力作用会形成与转动方向相反的反扭矩,为了克服反扭矩影响,可使四个旋翼中的两个正转,两个反转,且对角线上的各个旋翼转动方向相同。反扭矩的大小与旋翼转速有关,当四个电机转速相同时,四个旋翼产生的反扭矩相互平衡,四旋翼飞行器不发生转动;当四个电机转速不完全相同时,不平衡的反扭矩会引起四旋翼飞行器转动。在图 d中,当电机 1和电机 3 的转速上升,电机 2 和电机 4 的转速下降时,旋翼 1和旋翼3对机身的反扭矩大于旋翼2和旋翼4对机身的反扭矩,机身便在富余反扭矩的作用下绕 z轴转动,实现飞行器的偏航运动,转向与电机 1、电机3的转向相反。 (5)前后运动:要想实现飞行器在水平面内前后、左右的运动,必须在水平面内对飞行器施加一定的力。在图 e中,增加电机 3转速,使拉力增大,相应减小电机 1转速,使拉力减小,同时保持其它两个电机转速不变,反扭矩仍然要保持平衡。按图 b的理论,飞行器首先发生一定程度的倾斜,从而使旋翼拉力产生水平分量,因此可以实现飞行器的前飞运动。向后飞行与向前飞行正好相反。(在图 b 图 c中,飞行器在产生俯仰、翻滚运动的同时也会产生沿 x、y轴的水平运动。) (6)倾向运动:在图 f 中,由于结构对称,所以倾向飞行的工作原理与前后运动完全一样。
©️2020 CSDN 皮肤主题: 编程工作室 设计师:CSDN官方博客 返回首页
实付
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明:

1.余额是钱包充值的虚拟货币,按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载,可以购买VIP、C币套餐、付费专栏及课程。

余额充值