四旋翼飞行器——电调篇

已于 2022-05-16 12:59:15 修改
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分类专栏： 四旋翼飞行器 文章标签： 单片机 stm32 c语言
于 2020-03-05 11:07:28 首次发布
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1、电调的作用：电调的作用就是将飞控板的PWM控制信号转变为电流信号，以控制电机的转速。因为电机的电流是很大的，通常每个电机正常工作时，平均有3A左右的电流，如果没有电调的存在，飞控板根本无法承受这样大的电流（另外也没驱动无刷电机的功能）。

2、电调的选择：电调上标的电流值是指电调能够持续工作的电流，如30A的电调是指电调能持续工作的电流值为30A，当然在短时间内超过30A也是可以的。

3、接线方式：

无人机——电调篇（二）
weixin_46066938的博客
11-19 1万+
电调的概念 电调，全称电子调速器，英文Electronic Speed Control，简称ESC。根据控制信号调节电动机的转速。在无人机上的主要作用是将直流电转换为交流电、控制电机的转速。 电调接头的分类及作用 电调的一侧为颜色相同的三根线，这三根线与无人机电机连接，为什么是三根线而不是两根线了，为了改变电机的转向。简单说，如果你把无人机组装好了，通电之后，发现电机转向不合适，这个时候怎么办呢？
多旋翼飞行器设计与控制（四） —— 动力系统建模与估计
weixin_50950634的博客
02-11 3191
多旋翼飞行器设计与控制（四） —— 动力系统建模与估计 总体描述 动力系统建模分为四部分：螺旋桨建模、电机建模、电调建模和电池建模。 动力系统各器件参数设定 求解悬停时间的总体思路 动力系统模型 1、螺旋桨模型 拉力模型： T=CTρ(N60)2Dp4 T = C_T\rho (\frac{N}{60})^2 D{^4_p}T=CT​ρ(60N​)2Dp4​ CT为螺旋桨拉力系数,ρ为空气密度,N为转速,Dp为螺旋桨直径C_T为螺旋桨拉力系数, \rho为空气密度 ,N为转速, D_p为螺旋桨直径
四旋翼无人机电调校准
weixin_43689161的博客
11-06 1万+
硬件：富斯-i6遥控器，FS-iA6B接收机，好盈30A电调，一个电机，一块3S的航模电池 如下： 步骤 第一步：先打开遥控器，将油门通道推到最高点 第二步：电调线插入接收机的第三通道CH3，另一端接电机，线序任意（线序只改变电机转向，调换任意两根线，方向变化为相反方向） 实物连接图 第三步：给电调上电，听到哔-哔-哔3声（几S电池就是几声），将油门通道打到最低，又听到哔的一声后，拔电池。 第四步：重新插上电池，听到 哔-哔-哔 哔-- 哔声音后表示校准成功，此时推动油门电机会旋转，按此依次校准
无人机电调
weixin_44057803的博客
05-19 6529
引用文章因无刷电机与有刷电机相比取消了碳刷结构，所以无刷电机需要一个能替代碳刷功能的部件，它就是电调。电调的全称是电子调速器（electronic speed controller ，简称ESC），电调对应使用的电机类型不同，分为无刷电调和有刷电调。有刷电机转动时可以不用电调，但如果没有电调就无法控制电机的转速。而无刷电机必须要有电调，否则不能转动。
自组装四旋翼+电调校准+缺相
一只特立独行的羊
06-03 2970
第一次自组装四旋翼，装完发现缺相（有一个电机一会左一会右的旋转），然后进行 了电调行程校准。
无人机的电调及其工作原理是什么？
weixin_59983405的博客
05-30 1万+
电子速度控制器(ESC)是电力推进系统的重要硬件组成部分。它就像系统的大脑一样，根据从油门控制器接收到的数据信号告诉电机以多快的转速运行。
解读无人机第二篇 解读无人机的驱动--电调（这篇对电调解说得不错）
热门推荐
诗筱涵的博客
01-07 2万+
摘自：http://www.pinlue.com/article/2018/01/1622/215346947258.html 首先要分为有刷电机和无刷电机。 有刷电调输出的是直流电，无刷电调输出的交流电。输入好像都是单片机给的PWM 对于无刷电机才讲电调。 下面文章有很重要一句话 解读无人机第二篇 解读无人机的驱动--电调 几回爱恋 2018-01-16 收藏 赞 分享 导言：无人机能够在空中飞行，全靠螺旋桨或者涡扇来牵引带动，驱动它们旋转的...
多旋翼飞行器设计与控制理论 -第02讲_基本组成V2.pdf
07-13
### 多旋翼飞行器设计与控制理论——基本组成 #### 一、总体介绍 多旋翼飞行器作为一种新兴的无人驾驶航空器，在无人机领域占据着重要的地位。它们因其灵活的操作性和广泛的用途而受到青睐，尤其是在航拍、农业...
多旋翼飞行器设计与控制实践 第03讲_实验平台使用.pdf
07-13
### 多旋翼飞行器设计与控制实践第三讲——实验平台使用 #### 一、实验平台总体介绍 在本节中，我们将深入了解多旋翼飞行器设计与控制实践中的实验平台构成及其各部分的功能。 ##### 平台组成 1. **基于Simulink...
多旋翼飞行器设计与控制（二）—— 基本组成
weixin_50950634的博客
02-10 3945
多旋翼飞行器设计与控制（二）—— 基本组成 一、机架 1、机身 指标参数： 重量：尽可能轻 轴距：外圈电机组成圆的直径 材料：冲碳纤维就完了 布局： 2、起落架 作用： 支撑多旋翼重力 避免桨叶离地太近 减弱起飞时地效 消耗和吸收着陆撞击能量 2、涵道 作用： 保护桨叶和人身安全 提高桨叶拉力效率 减小噪音 工作原理： 当螺旋桨工作时，进风口内壁空速快静压小，外壁静压大，产生附加拉力 参数： 扩散段长度 螺旋桨直径 尽管涵道可以提升效率增加悬停 时间，但增加涵道的同时也会增加多 旋翼机的
51飞行器电调 -STC15W408AS-电调原理图+C程序
11-17
51飞行器电调 -STC15W408AS-电调原理图+C程序
四轴飞行器之电调篇
骨头和狗的博客
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电调是驱动电机用的调速器。电调对应使用的电机不同，分为有刷电调和无刷电调。目前我使用的四轴的电机为有刷直流电机，无 刷电机的操作相对来说比较麻烦，有刷电机就是四驱车上的那种。有刷电机一般需要一个功率器件去驱动，通过调节PWM信号的脉 冲宽度来控制各个电机的转速。   电调的作用：电机的电流很大，通常每个电机正常工作时的平均电流在3A左右，如果没有电调的存在，飞控板I/O根本无法承受这 样大
无人机动力系统设计之电调+电机关键参数推演
lida2003的专栏
09-09 3712
记得有句什么话“一克黄金难买一个航天梦。”可能指的就是这两个关键指标参数吧！
无人机电子调速器详解!!!
YUNZHUO666的博客
08-19 1471
无人机电子调速器内部包含复杂的电路和控制算法，通过接收飞行控制器的PWM（脉冲宽度调制）信号，控制电机驱动电路中的开关元件（如MOSFET）的通断，从而实现对电机转速的精确控制。电子调速器是无人机动力系统中的关键组件，主要负责将电池提供的直流电转换为交流电，并精确控制电机的转速，从而实现对无人机飞行状态的精确控制。电流匹配：根据电机的最大电流来选择合适的电调，电调的最大电流应略大于电机的最大电流，以留有余量防止过载。有刷电调：用于驱动有刷电机，但现代无人机大多采用无刷电机，因此有刷电调的应用较少。
无人机技术，无人机动力系统知识，电机、电调、桨叶技术详解
专注多旋翼、复合翼无人机技术研究，从事低空经济行业。
02-18 4974
碳纤维桨比塑料桨贵几乎2倍。碳纤维桨刚性较好，因此产生振动和噪音较少，较塑料桨，更轻，强度更大，适用于高KV值电机，控制响应比较迅速。在无人机动力系统中，电调的作用主要是调节电机的转速，控制无人机的飞行速度和高度。1045的含义是，螺旋桨的直径是10英寸，螺距是4.5英寸。4、在运行过程中，同样转速电机的扭力是靠电调输出的电流强度决定的，电流越大扭力越大。考虑到电机效率会随螺旋桨尺寸变化而变化，所以合理匹配的螺旋桨可以使电机工作在更高效的状态，从而保证在产生相同拉力情况下消耗更少的能量，进而提高续航时间。
《无人机电机与电调技术》可以看看
诗筱涵的博客
07-11 1703
你不是一直不懂电机和电调的选型么，只知道别人说是这样就是这样。
基于ESP32四旋翼无人机如何根据PID算法进行电机的PWM duty补偿
katerdaisy的博客
10-15 1703
在dandelion_pwm_update函数中将遥控器的油门大小和PID duty结果相加，计算出最终的电机控制的PWM duty参数。电机位置和补偿输出的关系，需要求解的是C1,C2,C3,C4的电机输出补偿值。
四旋翼无人机硬件基础
rolling_ball的博客
04-13 7441
四旋翼无人机硬件基础材料分析无刷电机型号转速电子调速器作用规格四轴专用电调？电调编程？螺旋桨机制 规格飞行控制器原理作用四轴×字四轴十字：电池锂电池？电池容量电池片数放电能力接收器遥控器通道日本手、美国手机架机架的轴长短有没有规定？充电器充电能力平衡充电？注意电机与螺旋桨的搭配配电池 基础材料： 无刷电机（4个） 电子调速器（简称电调，4个，常见有好盈、中特威、新西达等品牌） 螺旋桨（4个，需要2...
四旋翼初次组装
点滴记录
11-02 9805
一 四旋翼配置清单 初次尝试组装四旋翼，在淘宝上买相关配件，进行组装。初次组装，比较乱。 二 装机步骤 1：机臂与上层中心板安装，2.5mm螺丝。 2：香蕉头灌锡，电机三线插入，连上电调线 3：装上四个电机，3mm螺丝。注意电机的顺序，银色冒为1，2号对角，黑色冒3,4号对角，以飞控箭头为正方向。 4：安装脚架 5：连接
stm32 四轴飞行器
最新发布
01-04
### STM32开发四轴飞行器 #### 硬件连接 对于基于STM32的四轴飞行器控制系统而言，硬件部分的设计至关重要。通常情况下，主控芯片选用的是STM32F103系列微控制器，该款MCU具备高性能ARM Cortex-M3内核以及多种通信接口，非常适合用于多旋翼飞行器的控制应用[^2]。 具体到传感器方面，加速度计、陀螺仪等惯性测量单元(IMU)会通过IIC/SPI总线与STM32相连；而接收机则一般采用PWM信号输入方式接入定时器通道完成解码工作。此外，电调ESC(Electronic Speed Controller)负责驱动无刷电机运转，它们同样接受来自STM32发出的PWM波形指令来进行转速调节。整个系统的电源管理也需精心规划，确保各个模块稳定供电的同时还要考虑电池电量监测等问题。 ```c // 初始化IMU设备, 这里假设使用MPU6050作为六轴姿态传感器 void MPU6050_Init(void){ I2C_Config(); // 配置I2C接口参数 Write_AccReg(0x6B, 0); // 清除睡眠模式位 } ``` #### 控制逻辑实现 在软件层面，为了使四轴能够平稳悬停并按照预期轨迹移动，则需要构建一套完整的闭环反馈机制——即PID控制器。它可以根据当前获取的姿态角偏差计算出合适的补偿量作用于各电机之上，从而达到动态平衡的目的。下面给出了一段简化版的PID算法伪代码： ```c float PID(float target_angle, float current_angle){ static float last_error = 0; static float integral = 0; float error = target_angle - current_angle; // 计算误差 integral += error * dt; // 积分项累加 float derivative = (error - last_error)/dt; // 微分项求导 float output = Kp*error + Ki*integral + Kd*derivative; // 输出调整后的力矩值 last_error = error; return output; } ``` 以上仅展示了核心概念性的描述，在实际项目中还需要加入更多细节处理比如限幅保护等功能以提高鲁棒性和安全性[^1]。 #### 完整示例代码片段 这里提供了一个较为基础的例子来展示如何利用STM32平台搭建起一个简易型四轴飞行器框架。需要注意的是这只是一个起点而非终点，后续还需不断优化改进才能满足更复杂的应用场景需求。 ```c #include "stm32f10x.h" #include "math.h" #define PI 3.1415926535897932384626433832795 // ...其他初始化函数... int main(){ SystemInit(); // 各种外设初始化... MPU6050_Init(); while(1){ Get_RC_Data(); // 获取遥控数据 Calculate_Attitude(); // 更新飞机姿态信息 Control_Motors(); // 调节四个电机的速度 Delay_ms(20); } } // 解析RC接收机传来的PPM/PWM脉冲宽度，并转换成对应的操作命令 void Parse_RC_Signals(uint16_t ppm_signal[]){ uint8_t channel_index=0; for(channel_index=0 ;channel_index<NUM_CHANNELS; ++channel_index){ rc_channels[channel_index]=ppm_signal[channel_index]; } throttle = map(rc_channels[THROTTLE_CHANNEL], MIN_PPM_WIDTH, MAX_PPM_WIDTH, THROTTLE_MIN, THROTTLE_MAX); roll = map(rc_channels[ROLL_CHANNEL], MIN_PPM_WIDTH, MAX_PPM_WIDTH,-MAX_ANGLE_DEGREE,+MAX_ANGLE_DEGREE); pitch = map(rc_channels[PITCH_CHANNEL],MIN_PPM_WIDTH, MAX_PPM_WIDTH,-MAX_ANGLE_DEGREE,+MAX_ANGLE_DEGREE); yaw = map(rc_channels[YAW_CHANNEL], MIN_PPM_WIDTH, MAX_PPM_WIDTH,-YAW_RATE_MAX,YAW_RATE_MAX ); } // 基于当前角度和目标设定点执行PID运算得出期望输出 void Adjust_PID_Controller(struct pid_controller *pid,float setpoint,float measurement){ pid->output = PID(setpoint,measurement,pid); } // 将最终决定好的PWM占空比发送给对应的电子调速器 void Send_PWM_to_ESCs(int motor_speeds[]){ TIM_SetCompare1(TIM2,motor_speeds[MOTOR_1]); TIM_SetCompare2(TIM2,motor_speeds[MOTOR_2]); TIM_SetCompare3(TIM2,motor_speeds[MOTOR_3]); TIM_SetCompare4(TIM2,motor_speeds[MOTOR_4]); } ```
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