上下双相机定位贴合【全场景的视觉标定讲解和halcon源代码】（5）

三、上下双相机贴合模型

上下双相机贴合模型
整个补偿的思路及过程都在第二章的模型D中已经讲过，这里就不再进行分析了。
整体思路：
上相机作用：确定贴合的产品的放置位置
下相机作用：确定抓取或者吸取料的偏差值

1.贴合模型：模型B + 模型C

上图是当前贴合项目的主流的模型，了解这种模型整个补偿过程，其他变种模型也基本雷同，上图中的部件组成不进行详细讲解，见上文即可。
工作流程，后面的讲解也按照以下流程进行，如下图：
A、产品进入当前工位（轨道流入或者机器人抓入），如图三个位置需要贴料
B、X.Y轴移动到剥料机位置，抓取料
C、运动到下相机位置拍照，计算偏差
D、X.Y轴运动到贴合位置，加上偏差进行贴料
E、产品离开当前工位，等待下一个产品
当然有些设备，可以先取料下相机拍照计算好偏差，等待产品流入，在上相机拍照后直接贴合，更加实际需求设计流程。

2.上相机计算贴合位置

产品到位，X、Y轴运动到设置好的拍照点机械点M1（x,y）
上相机拍照，视觉匹配处理得到当前产品像素坐标C1（x,y,u）

回顾一下标定模型B得到的九点标定矩阵，这里定义矩阵为：HomMat2D_B
同时上文还讲到了模型B的上相机的与旋转中心的固定偏差（Mx,My）

通过上面我们就可以计算贴合的位置：

第一步：
大家可能都知道，是求像素转换的坐标：
*九点标定的矩阵
HomMat2D_B:=[0.0202215, 3.43298e-005, -27.1543, 3.20314e-005, -0.0202298, 75.8988]

*当前产品像素坐标C1（x,y,u）,得转换坐标：QC1（x,y）
Xc1:=2.5
Yc1:=2.5
affine_trans_point_2d (HomMat2D_B, Xc1, Yc1, Qxc1, Qyc1)

第二步：
给大家说一个说一个比较隐藏概念：
相机的九点标定都是有位置基准的。
下相机九点因为下相机固定不变，这个基本是不动的，同时下相机拍照时候都是料运动到下相机的视野中，所以下相机九点标定的矩阵直接用就行。
但是对于上相机来说，相机运动的，拍照位置也是变动的，和九点标定位置肯定不同，所以计算出来肯定存在偏差。下面解释一下为什么会有基准：

相机在位置1进行拍照，假设在位置1红圆点的正上方，这样像素就是图像中心（Width/2,Height/2,）；
相机运动到位置2，假设也是在位置2红圆点的正上方，这样像素也是（Width/2,Height/2）;
上面两次像素都进过第一步计算，因为变换矩阵都是HomMat2D_B，所以计算出来的物理坐标肯定一样的，但是实际上拍照时两个位置拍照的，所以物理坐标应该是不一样的。
所以这里需要找到九点标定的基准位置，九点标定九个位置，哪个位置是基准？
就是最特殊点，那就是像素坐标的（0,0）点，同时要记住像素中的特殊点都是有物理意义的：
所以第二步的计算过程：
*标定的基准点（0,0）,得转换坐标：Base（x,y）
affine_trans_point_2d (HomMat2D_B, 0, 0, Xbase, Ybase)

第三步
计算当前点Qup(x,y)：
Qxup=Xm1-Xbase-Qxc1-Mx
Qyup=Ym1-Ybase-Qyc1-My
（当前贴合坐标=当前X、Y轴物理坐标-标定基准坐标-当前计算像素坐标-相机与旋转中心偏差）

上面要减去第一步计算的坐标QC1（x,y）坐标，就是相机移动，相对于下面的固定拍照的产品说在图像中是向反方向移动。同时最可怕的一点如果不知道移动相机计算出来的坐标用减，那永远试不出来正确的补偿，说多了都是泪。。