上下双相机定位贴合（原理到应用，halcon源码详解）

上下双相机定位贴合（原理到应用，halcon源码详解）

一、简介（类型与之前的文章）看你们理解那个文章快

主要讲解上下双相机定位贴合的原理和实现过程，包括各种标定、组合使用及具体的halcon源码实现，适用于的X、Y、Z三轴加一旋转轴系统，如模组组成的多轴系统、Scara四轴机器、六轴机器人（在运行过程中保证几个自由度不动，运行即可）

二、标定介绍

这一小节总结了通用的相机和轴的相对位置模型，并对其标定进行详细讲解

本系统仅使用了九点标定，精度可做到0.05mm

九点标定作用：
A、本质就是仿射变换，一个坐标系转换到另一个坐标系
B、最少三个不同线的点，九点标定就有一定的拟合 作用,能够减少一部分由于畸变带来的误差
（大家可以了解一下透视变换、仿射变换、相似变换区别和相机镜头畸变）

核心Halcon算子：vector_to_hom_mat2d

1、标定模型A：相机固定（夹具不旋转）