上下相机对位

一、标定总步骤

1.上相机标定
2.下相机标定
3.上下对位

二、标定意义

上相机是传统意义的相机标定，但需要进行组装的时候，采用单相机，组装不准确
问题点：
a.单相机不能观察到吸嘴上的对象是否吸取到吸嘴的正中心，或许有些偏移
b.每次吸取的位置不固定，组装的时候，不能确定此偏差是镜筒的偏差还是吸嘴的偏差
为了解决上述两个问题，因此加入在组装时加入下相机，观察每次吸取的部品偏差距离

三、标定原理

相机标定主要采用九点标定，通过走九个点位，得到图像坐标系与机械坐标系的关系

四、相机与吸嘴的关系示意图

五、标定过程

5.1上相机标定

上相机在飞拍点位3放置标定板(数码片),尽量将标定板放置在相机的视野中心，走九个点得到UpHom2d

5.2下相机标定

下相机在飞拍点位1放置标定板(方形块),尽量将标定板放置在相机的视野中心，走九个点得到DownHom2d

5.3上下对位

a.吸嘴1吸着标定板在飞拍点位1拍照，获得标定板的中心B1_Center，记录此时的飞拍点1（机械点位1）
b.将标定板放在镜筒的组装工位上，记录此时的机械点位2(下放坐标)，计算机械点位2与1的偏差D
注:此坐标意味着若吸嘴和镜筒都无偏差，吸嘴1在机械点位1移动D距离，则可重叠
c.上相机移动到能拍到标定板的位置，获取标定板的中心B2_Center，记录此时的机械点位2，

5.4计算使用

• 部品的偏移：部品的中心减去B1_Center，乘下相机标定矩阵，得BPD
• 镜筒的偏移：镜筒的中心减去B2_Center，乘上相机标定矩阵，得JTD
• 部品1最终的组装点位：机械点位1+偏差D+部品偏移-镜筒偏移
• 部品1最终的组装点位：机械点位1+偏差D+部品偏移-镜筒偏移+部品2的拍照点位-机械点位1