一、标定总步骤
1.上相机标定
2.下相机标定
3.上下对位
二、标定意义
上相机是传统意义的相机标定,但需要进行组装的时候,采用单相机,组装不准确
问题点:
a.单相机不能观察到吸嘴上的对象是否吸取到吸嘴的正中心,或许有些偏移
b.每次吸取的位置不固定,组装的时候,不能确定此偏差是镜筒的偏差还是吸嘴的偏差
为了解决上述两个问题,因此加入在组装时加入下相机,观察每次吸取的部品偏差距离
三、标定原理
相机标定主要采用九点标定,通过走九个点位,得到图像坐标系与机械坐标系的关系
四、相机与吸嘴的关系示意图
五、标定过程
5.1上相机标定
上相机在飞拍点位3放置标定板(数码片),尽量将标定板放置在相机的视野中心,走九个点得到UpHom2d
5.2下相机标定
下相机在飞拍点位1放置标定板(方形块),尽量将标定板放置在相机的视野中心,走九个点得到DownHom2d
5.3上下对位
a.吸嘴1吸着标定板在飞拍点位1拍照,获得标定板的中心B1_Center,记录此时的飞拍点1(机械点位1)
b.将标定板放在镜筒的组装工位上,记录此时的机械点位2(下放坐标),计算机械点位2与1的偏差D
注:此坐标意味着若吸嘴和镜筒都无偏差,吸嘴1在机械点位1移动D距离,则可重叠
c.上相机移动到能拍到标定板的位置,获取标定板的中心B2_Center,记录此时的机械点位2,
5.4计算使用
- 部品的偏移:部品的中心减去B1_Center,乘下相机标定矩阵,得BPD
- 镜筒的偏移:镜筒的中心减去B2_Center,乘上相机标定矩阵,得JTD
- 部品1最终的组装点位:机械点位1+偏差D+部品偏移-镜筒偏移
- 部品1最终的组装点位:机械点位1+偏差D+部品偏移-镜筒偏移+部品2的拍照点位-机械点位1