【实验室：三维重构】已知三维点坐标和对应点图像坐标，求摄像机矩阵P

最新推荐文章于 2022-07-15 15:32:34 发布
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分类专栏： 实验室：机器视觉 文章标签： 三维 重构 算法 matlab
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本文详细阐述了如何通过已知的三维点坐标和它们对应的图像坐标来求解摄像机矩阵P的过程。采用归一化后利用DLT方法进行初值求解，并进一步通过牛顿迭代法优化求解，最终获得精确的摄像机矩阵。优化后的程序运行速度显著提升。

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实验室三维重构的一个步骤：已知三维点坐标和对应点图像坐标，求摄像机矩阵P
算法描述在《计算机视觉中的多视图几何》P123


归一化后用DLT求初值。方法是将3*4的矩阵P改写为12*1矩阵（直接每行转置后竖着排列起来）。
x1 y1 z1是三维点的坐标，pt3是图像上对应点的坐标，K是已标定好的内参 

function P3=newtonGetP3(x1,y1,z1,pt3,K)

XYZ=[x1';y1'
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