基于拉格尔函数模型的预测控制在线自辩识问题

Laguerre函数模型具有非参数化模型对系统阶次和时延变化不敏感的特点,而且表示模型的参数少于传统的参数化模型,参数便于在线辨识,易于实现自适应控制策略。模型认为控制输入量是一组预先选定好的基函数的线性加权组合。Laguerre函数定义为：

加权系数可以通过最小二乘法在线辨识获得:


由此可以在线自辩识系统模型。
但是该公式是隐式形式，不能用于直接编程，传统的做法是利用C(k-1)代替C(k)，但代价是降低了算法的精度和收敛的速度,容易引起系统的振荡。
考虑到L(k)=AL(k-1)+BU(k