SNK施努卡- 机器视觉引导定位

文章讨论了工业机器人在执行‘抓取—放置’任务时对视觉引导和定位的依赖。视觉引导定位系统包括动态跟踪定位、精准装配和位置调整技术,其中手眼标定算法确保相机与机械手坐标系统的统一。尽管固定程序的机器人操作可能导致生产柔性的下降,但随着物流行业的自动化需求增长,这类技术的重要性日益凸显。
摘要由CSDN通过智能技术生成

视觉引导与定位是工业机器人应用领域中广泛存在的问题。对于工作在自动化生产线上的工业机器人来说,其完成最多的一类操作是”抓取—放置“动作,为了完成这类操作,对被操作物体定位信息的获取是必要的,首先机器人抓取必须知道物体被操作作前的位置,其次是必须知道物体被操作后的目标位置,以保证机器人准确地完成任务。

在大部分地工业机器人应用场合中,机器人只是按照固定地程序进行操作的,物体是初始位置和终止位置是事先规定好的,为了高质量的作业,就要求生产线相对固定,定位精度高,这样的结果是生产柔性下降,成本就大大增加,此时生产线的柔性和产品质量是矛盾的。

在机械手应用的项目中,最核心的是视觉引导定位系统,主要包括动态跟总定位、精准定位装配、精准位置调整等技术,随着经济发展与人民生活水平的提高,物流行业有了长足的发展并产生了迫切的自动化应用需求。

通过手眼标定算法实现相机和机械手坐标系统一。生产过程中,通过传感器、测高仪等辅助外设,相机给出机械手坐标系下产品位置坐标以及产品高度信息,引导机械手准确跟踪抓取产品。

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