点云数据格式装换-pcd转txt

最新推荐文章于 2024-10-17 12:19:14 发布

鸠摩吞针

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相对于txt转pcd，pcd转txt就方便多了，只需应文件输出流将cloud对象中的数据输出到相应文档保存即可。

#include<iostream>
#include<fstream>
#include <iomanip>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/point_types.h>
int main()
{
	//txt2pcd
	pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
	pcl::io::loadPCDFile("my_point_cloud.pcd", *cloud);
	ofstream outfile("my_point_cloud.txt");
	if (!outfile)
	{
		cerr << "open my_point_cloud.txt error!" << endl;
		exit(1);

	}
	cout << "the cloud width is" << cloud->width << endl;
	cout << "the cloud height is" << cloud->height << endl;
	for (size_t i = 0; i < cloud->points.size(); i++)
	{
		outfile <<setprecision(6)<< cloud->points[i].x <<"\t"<< cloud->points[i].y<<"\t"<< cloud->points[i].z << endl;
		cout << setprecision(6) << cloud->points[i].x << "\t" << cloud->points[i].y << "\t" << cloud->points[i].z << endl;
	}
	outfile.close();
	system("pause");
	return 0;
}