经卡尔曼滤波后的矢量传感器对声学目标的运动轨迹（matlab程序）

最新推荐文章于 2022-10-13 13:06:09 发布

qq_27854595

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本文链接：https://blog.csdn.net/qq_27854595/article/details/80728577

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该博客使用MATLAB演示了通过卡尔曼滤波算法处理矢量传感器数据，对声学目标的运动轨迹进行估计的过程。通过比较实际轨迹与估计轨迹，展示了滤波效果，并给出了角度估计误差的图表，最后分析了滤波后轨迹的方差，探讨其精度提升。

摘要由CSDN通过智能技术生成

clear all
close all
clc
r=2;

for i=0:300;
t=0:0.1:10;
x0=10*sin(t);
theta11=pi/4;

iy=(x0+2*randn(size(t))).*(x0*sin(theta11)+2*randn(size(t)));
ix=(x0+2*randn(size(t))).*(x0*cos(theta11)+2*randn(size(t)));
iy1=sum(iy)/(101);
ix1=sum(ix)/(101);
theta10=atan2(iy1,ix1);

x1=cos(pi/4)*i;
y1=x1;
theta21=atan2(y1+4,x1);

iy0=(x0+2*randn(size(t))).*(x0.*sin(theta21)+2*randn(size(t)));
ix0=(x0+2*randn(size(t))).*(x0.*cos(theta21)+2*randn(size(t)));
iy10=sum(iy0)/(101);
ix10=sum(ix0)/(101);
theta20=atan2(iy10,ix10);

wucha2(i+1)=theta21-theta20;
wucha1(i+1)=theta11-theta10;