python实现自定义MavlinK协议消息发送

一心想要写个python的发送mavlink协议的自定义消息的程序，网上资源太少微乎其微。于是去mavlink的官方仔细研读终于实现了。

先挂一个mavlink官方网址：https://mavlink.io/

1.先通过pip安装pymavlink的官方库：pip install pymavlink

其他还需安装的依赖库有pyserial（串口连接依赖库），安装future库（异步执行操作库）

 

2.生成自定义mavlink消息依赖库这个网上有教程贴个图，是这个：

 

 

3.生成自定义后的python依赖文件后将文件放入到安装的pymavlink的路径下的dialects文件夹下

pymavlink的路径如图

dialects文件结构如图，放v10或者v20文件夹下都可以，一般1.0的mavlink放v10,2.0的mavlink放v20

 

 

4.在pymavlink的文件路径中找到工具类mavutil

在mavutil类的最前面加上：

os.environ['MAVLINK_DIALECT'] = "自定义生成，刚才拷贝进pymavlink路径的python依赖文件"
os.environ["MAVLINK20"] = "2.0"

#示例：
#os.environ['MAVLINK_DIALECT'] = "mavlink"
#os.environ["MAVLINK20"] = "2.0"
#比如使用mavlink的生成工具生成的库名字为mavlink.py,此处添加只能用mavlink,不然出现以下报错
ModuleNotFoundError: No module named 'pymavlink.dialects.v20.mavlink.py'; 'pymavlink.dialects.v20.mavlink' is not a package也就是评论1的报错

 

在mavutil类中以下两个代码片段实现将默认的v1.0中的ardupilotmega  mavlink协议引入工具类mavutil，调用mavutil类时默认的收发解析时调用的即为v1.0中ardupilotmega

在加入以上代码片段后在工具类mavutil中即引入的为v2.0中拷贝的自定义生成的自定义mavlink消息协议。

if not 'MAVLINK_DIALECT' in os.environ:
    os.environ['MAVLINK_DIALECT'] = 'ardupilotmega'

def set_dialect(dialect):
    '''set the MAVLink dialect to work with.
    For example, set_dialect("ardupilotmega")
    '''
    global mavlink, current_dialect
    from .generator import mavparse
    if 'MAVLINK20' in os.environ:
        wire_protocol = mavparse.PROTOCOL_2_0
        modname = "pymavlink.dialects.v20." + dialect
    elif mavlink is None or mavlink.WIRE_PROTOCOL_VERSION == "1.0" or not 'MAVLINK09' in os.environ:
        wire_protocol = mavparse.PROTOCOL_1_0
        modname = "pymavlink.dialects.v10." + dialect
    else:
        wire_protocol = mavparse.PROTOCOL_0_9
        modname = "pymavlink.dialects.v09." + dialect

    try:
        mod = __import__(modname)
    except Exception:
        # auto-generate the dialect module
        from .generator.mavgen import mavgen_python_dialect
        mavgen_python_dialect(dialect, wire_protocol)
        mod = __import__(modname)
    components = modname.split('.')
    for comp in components[1:]:
        mod = getattr(mod, comp)
    current_dialect = dialect
    mavlink = mod

# Set the default dialect. This is done here as it needs to be after the function declaration
set_dialect(os.environ['MAVLINK_DIALECT'])

 

5,在需要调用mavlink的类中引入mavlink的工具类mavutil,该工具类实现了很多mavlink的通用方法，如各种串口，udp,tcp的连接方法，即可调用类mavutil进行连接，消息收发解析等

from pymavlink import mavutil


//建立mavlink协议连接
the_connection2 = mavutil.mavlink_connection(('udp:127.0.0.1:20'))

一些连接的字符串示例

连接类型	连接字符串
通过USB连接到车辆的Linux计算机	/ dev / ttyUSB0
通过串行端口连接到车辆的Linux计算机（以RaspberryPi为例）	/ dev / ttyAMA0（还设置了baud = 57600）
MAVLink API通过UDP监听SITL连接	udpin：localhost：14540（或udp：localhost：14540、127.0.0.1：14540等）
MAVLink API通过UDP启动到SITL的连接	udpout：localhost：14540（或udpout：127.0.0.1：14540）
GCS通过UDP连接到车辆	127.0.0.1:14550或udp：localhost：14550
通过TCP连接到车辆的SITL	tcp：127.0.0.1：5760（仅ArduPilot，PX4不支持TCP）
通过USB连接到车辆的OSX计算机	dev / cu.usbmodem1
Windows计算机通过USB连接到车辆（在本例中为COM14）	com14
Windows计算机使用COM14上的3DR遥测无线电连接到车辆	com14（还设置了baud = 57600）

两台电脑之间连接示例：

python端：

远程端：

 

6.调用发送mavutil发送消息，以下代码段中如果没有进行第4步操作则the_connection2中的mav实列为默认的ardupilotmega协议类，若进行修改则为自定义生成的mavlink协议类

//发送心跳包
the_connection2.mav.heartbeat_send(mavutil.mavlink.MAV_TYPE_ONBOARD_CONTROLLER,
                                   mavutil.mavlink.MAV_AUTOPILOT_INVALID, 1, 0, 0)

 

7.在the_connection2中的mav实列即自定义生成的mavlink协议类中包含所有xml中定义的消息收发接收解析方法，直接调用即可

部分接收消息函数截图：

 

8.消息接收

例如，使用the_connection的设置，可以等待任何消息，如下所示：

msg = the_connection.recv_match(blocking=True) #blocking参数为是否阻塞

并且在尝试解析该消息之前检查该消息是否有效：

msg = m.recv_match(type='SYS_STATUS',blocking=True)
if not msg:
    return
if msg.get_type() == "BAD_DATA":
    if mavutil.all_printable(msg.data):
        sys.stdout.write(msg.data)
        sys.stdout.flush()
else:
    #Message is valid
    # Use the attribute
    print('Mode: %s' % msg.mode)

 

请求多条指定消息

msg = the_connection2.recv_match(type=['HEARTBEAT','OPTITRACK_POSITION','TARGET_INFORMATION'], blocking=True) 

请求一条指定消息

msg = the_connection2.recv_match(type='HEARTBEAT', blocking=True)