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RSS订阅原创 pycharm configurations中配置运行fastapi项目
在pycharm中可以一键运行，直接把命令行的运行参数配置到pycharm中,即使用"uvicorn main:app --reload"运行main文件。使用virtualenv安装fastapi uvicorn。
2024-10-31 15:00:56
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原创 ardupilot使用pow函数报错， identifier “DO_NOT_USE_DOUBLE_MATHS“ is undefined
pow函数在头文件中，在编写c++代码时可正常使用编译ardupilot使用的是交叉编译器，在arduplot的源文件AP_HAL_Macros.h中有提示：所以使用pow时传参应该是整型，如果double a = 2.0, 然后pow(a, 2)就会报错“identifier “DO_NOT_USE_DOUBLE_MATHS” is undefined”
2024-10-22 09:50:02
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原创 ubuntu20.04使用systemd服务设置python程序开机自启动
在 Ubuntu 20 中使用 systemd 服务运行 Python 程序时，systemd 有自己的日志管理机制，不会直接生成 nohup.out 文件，而是将服务的输出重定向到系统日志中。5. 可能遇到‘permission denied’的问题，导致无法生成nohup.out文件，也可能生成空的nohup.out文件，直到程序遇到错误，才会生成out文件然后把错误日志输出。service文件内容如下。
2024-07-23 14:55:12
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原创 ardupilot 系统时间见解
在16MHz Arduino板（例如Duemilanove和Nano）上，此函数的分辨率为4微秒（即返回值总是4的倍数）。在进行时间比较或计算时，也需要考虑溢出的情况，可以使用无符号长整型进行减法运算，然后判断结果是否小于期望的时间间隔。ArduPilot 的任务调度是通过定时器定时调度一系列任务来实现的，它本身并没有直接设置休眠时间的具体方法。一种常见的方法是使用相关的硬件模块，例如实时时钟（RTC）来控制设备的休眠和唤醒。通过设置 RTC 的定时功能，在指定的时间间隔后唤醒设备。
2024-07-16 16:30:01
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原创 树莓派变小路由器放出热点wifi
树莓派放出wifi后，笔记本电脑连接树莓派的wifi，并且ip配置在一个网段，就可以互相通信（笔记本放出wifi，树莓派连接效果一样），这样的好处是树莓派只要一上电就会自动放出wifi，就算没有屏幕，使用笔记本电脑也能很快远程（ssh连接），非常方便。树莓派连接屏幕，点击右上角wifi符号，在下拉列表中选择“Edit Connections…可视化操作，直接界面配置，相对于命令行配置，敲击各种英文字母，那可太友好了。树莓派4B+ubuntu20。点击左下角的“+”，新建网络。
2024-05-09 09:08:15
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原创 mavros话题订阅后无法触发回调
使用树莓派与pixhawk通信，安装好mavros，树莓派与pixhawk串口连接。既然发布话题配置了best_effort，订阅者也需要配置，否则读取不到信息。查看节点之间的关系，包含了话题发布与订阅，在连接图上可以看到和预想的一致。从发布者找问题，在rqt_graph图谱上可以查看发布的话题配置信息。自己写了个一模一样的话题发布出来，也可以订阅到，说明订阅者没有问题。有1个订阅者，说明已经订阅上了，话题名称和话题类型已经对上。编译运行节点，无法触发回调函数，一句打印都没看到。查看话题的类型可以去。
2024-03-14 18:22:07
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原创 ros2运行action动作通讯报错
action服务端运行起来后，在另一个窗口模拟客户端发送指令报错。配置写action服务端的包的CMakeList.txt。找不到serverBase，这属于库函数。写完action服务端后编译报错。定义action结构体。
2024-02-01 11:47:23
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原创 mavros2的humble版本源码编译
直接从github下载源码包mavros-2.6.0.tar.gz。拷贝到ubuntu22的树莓派中， 解压。中间可能要安装很多依赖，总结如下。编译完后source一下。
2024-01-19 18:17:11
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原创 ubuntu20固定串口名称
把用户名加入了dialout用户组，因tty设备隶属于dialout用户组，重启系统。查看串口设备的id，id为1a86和7523。的10-local.rules文件中添加。（username为用户民），reboot重启最好。
2024-01-11 15:52:36
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原创 mjpg-streamer配置其它端口访问视频
在mjpg-streamer-experimental目录下是没有conf 相关的配置文件的，所以只能是修改源码，再重新编译安装。cd mjpg-streamer/mjpg-streamer-experimental进入目录。默认是使用8080，但是有时候会端口冲突，所以修改端口可以提高程序的适配性。sudo mplayer tv://可打开摄像头并访问到视频。下载zip包，下载的源码，需要编译安装。在dev下可查看到video*安装完可以查看到多个so文件。网页访问即可看到视频。
2023-12-11 11:10:52
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原创 pixhawk在树莓派上直接烧录固件
pixhawk通过usb接入树莓派中，在烧录过程如果出现以下情况则需要拔插usb线。会擦除原有固件（如果有）才会烧录新的固件，还会验证，出现以下则成功。树莓派4B+ubuntu20.04。在ardupilo根目录下敲指令。
2023-12-01 16:45:09
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原创 pixhawk接深度计
在mission planner上往pixahwk中安装ardusub固件，直接usb连接电脑用qgc或mp打开都可以看到，qgc按理说是可以显示深度值的，但是我并没没有找到在哪配置，其中mp可以显示压力值。pixhawk的IIC接口接个IIC扩展板，可扩展出4个接口，然后深度计的接头直接插入任意一个IIC扩展口即可。在QGC中可以看到两个压力传感器，其中SPI1是pixhawk内部的。在MP中配置press_abs2即可显示深度计输出的压力值。
2023-11-07 17:47:18
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原创 使用mavros在pixhawk和树莓派4B之间通信
pixhawk上有多个串口，我使用telem 2 与树莓派通讯，为了避免 RTT too high for timesync的告警（波特率太低），需要设置串口固定波特率为921600。power口接电流计，电流计接电源单独供电(我使用pixhawk的usb口与树莓派相连时会断电重启，可能是电压不稳定，所以单独供电)树莓派4B有40个引脚，其中的TXD,RXD是用于做串口通讯的，需要配置一下才能使用。，建议使用杜邦线，我没有接5v，所以是3根线，树莓派和pixhawk都是单独供电。
2023-10-26 16:39:39
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原创 在linux系统中使用c++调用mavlink接口打包和解析消息
使用 mavlink_parse_char 解析每一个字节，它已经做了识别一条报文的头部，尾部，校验的工作。在mavlink中查找#141，altitude是海拔，不是attitude#30（姿态）如下。FD开头的就是mavlink2.0的消息，msgid是三个字节（低， 中， 高）调用mavlink_msg_to_send_buffer转换消息结构。拿到数据类型后再进行消息转换，并解析对应类型的数据。调用pack相关的接口打包消息。建立udp连接把消息发送出去。8D 00 00 是 141。
2023-10-24 08:47:53
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原创 pymavlink简单使用
虚拟串口工具 Virtual Serial Port Driver 6.9。pymavlink使用UDP发送消息到指定ip和端口。串口/网络调试助手 sscom5.13.1.exe。2. 在mavlink官网查看#33的消息结构。虚拟串口 COM1, COM2。pymavlink连接COM1。十六进制21对应十进制33。调试助手建立UDP连接。调试助手连接COM2。
2023-10-24 00:01:42
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原创 mission planner通过串口连接3DR数传，远程飞控
数传已配对，3DR x6型号的数传可以自己配对（长按对码键3秒），不需要在mp上的初始设置里面配对。电量计的输入端接24V电源，飞控的输入是5v电源，电量计上有个模块可以分压将5v的电输入到飞控。pixhaw2.4.8已布线，有单独的电源供电，通过电量计接power接口。点击连接，飞行数据页面可以看到三个方向的角度（偏航，俯仰，横滚）数传接在接口telem 2上（一个接飞控，一个接电脑）将数传直接插入usb接口，在设备管理器中查看端口号。摆动飞控，页面的数值跟着变化，成功。
2023-10-16 17:29:25
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原创 在Mission Planner上校准外置GPS罗盘
把pixhawk的朝向和GPS罗盘的朝向放置成一致的（箭头朝向一样，可以把GPS罗盘叠加在pixhawk上，单手拿捏，方便转动），点击“start”按键，会听到1s一次的滴滴声，然后一起转动，随便转，各种转。当两条进度条满后，会有弹窗提示reboot，确定，等待连接断开，重新插拔USB线，再次连接，会听到清脆的蜂鸣声，校准完毕。根据提示，转动pixhawk，按空格键进行下一个步骤，成功后提示success。内置罗盘容易受干扰，外置罗盘比较稳定，所以最好使用GPS罗盘。已经校准pixhawl自带的加速度计。
2023-10-13 17:14:48
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原创 MissionPlanner编译过程
在根目录下的ExtLibs文件下是链接的其它github源码，此时部分为空文件夹，需要使用命令递归下载。网络好时一次就能下载完，一般需要多次运行以上命令，晚上下载会快些，运行以上命令直到敲击回车没有输出。使用必应搜索visual studio 2022，第一个网站就是。找到项目根目录下的.sln后缀的文件，打开即可。编译，找到 “生成”, 点击“生成解决方案”完成，有一个软件窗口和命令行窗口。编译完成，错误为0，警告忽略。下载社区版，强大，够用。
2023-09-21 11:53:11
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原创 ardupilot的编译过程
pixhawk使用基于 ARM 架构的 STM32 芯片，ubuntu自带的 gcc 编译器是针对 X86 架构的，所以需要安装。在/usr/local下新建arm文件夹，使用cp或mv命令拷贝压缩包到arm下。检查根目录下的modules文件夹下的源码是否下载完整，否则更新下载。在根目录下就又waf文件，该文件依赖python3环境运行。使用以下命令可以在ArduPilot上获得受支持的板的列表。编译结果会在根目录下的build文件夹中生成。查看waf版本，有版本号输出则已经配置成功。
2023-09-20 11:26:48
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原创 windows10关闭geoserver开机自启动
GeoServer-2.20.4（依赖java jdk8~11，最新版的GeoServer-2.23.2依赖jdk 11-17）geoserver安装在windows 10后，开机会自启动，观察任务管理器，会发现很消耗内存和cpu，而且导致电脑开机变慢。双击条目打开GeoServer的服务设置，在启动类型的下拉框中选择“”手动“”，点击右下角的“”应用“，再点击“确定”该方法关闭windows 10上的开机服务都有效。在最右边的列表中找到GeoServer。windows搜索，输入“服务”
2023-08-21 12:03:16
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原创 vue3新建项目打包部署
输入项目名称 → 选择前端框架 → 选择项目类型 → 创建完毕。拷贝打包好的dist文件到nginx根目录下的html文件夹下。运行nginx ，浏览器访问即可。
2023-06-30 17:25:42
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原创 windows下将vue项目部署到nginx遇到404,500错误
软件环境 windows10 , vue 2.0, nginx-1.22.1, npm 8.1.1在vue项目中使用命令打包项目，在根目录下得到文件夹在nginx官网下载最新的1.22.1版本，在windows下直接解压使用拷贝dist文件夹到nginx根目录下的html文件夹里面在cmd命令行中进入nginx根目录，使用命令启动nginx（重载， 杀死进程打开浏览器，根据配置的端口和ip访问项目。
2023-06-20 12:01:56
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原创 pyinstall打包Flask成exe文件遇到的3个问题并解决
环境 win10 + python 3.11 + flask 2.2.3使用flask作为web项目的后台服务器，准备部署到windows10中，额外使用Flask-Socketio模块推送消息到前端，使用pyinstaller工具打包安装pyinstaller在flask项目的根目录下使用以下命令打包在flaks项目根目录下生成两个文件夹和文件夹里的若干文件到dist目录下可以看到文件双击打开exe文件或在cmd命令下输入app.exe打开文件。
2023-06-15 15:36:34
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原创 flask-socketio most likely due to a circular import
在Flask项目中建立socketio服务想在各个模块中都可以调用socketio的服务，这种消息就可以在任意地方广播出去。
2023-03-29 15:08:42
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原创 ros2 failed to shutdown: rcl_shutdown already called on the given context
ubuntu22.04+ros2 humble，开发节点，使用键盘ctrl+c强制结束节点运行，使用try catch捕获异常，使得终端不打印报错。
2023-02-08 11:23:53
300
原创 AttributeError: ‘xxx‘ object has no attribute ‘_sa_instance_state‘
flask搭建的web项目，使用sqlalchemy工具查询数据库。
2023-01-11 23:13:23
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原创 发布离线地图的多个方法
以下因为略懂，所以只是列举1. 下载地图文件地图供应商一般腾讯地图、高德地图、百度地图、谷歌地图等等下载地图文件的工具有很多，包括付费的或免费的，常见的工具有：全能电子地图下载器BIGEMAPopenStreeMap（开源）国家地理信息公共服务平台水经注迈高图太乐地图地图编辑工具有arcgis desktoparcmapqgis（开源）地图文件的格式有shptiffbmposm瓦片地图（png,jpg)2. 发布离线地图服务geoserve
2022-05-28 00:40:37
1859
面向游戏手柄编程的python脚本
2023-08-07
tcpKeppAliveAndHeartbeat.py
2021-12-16
鼠标右键事件.html
2020-06-22
java判断4个坐标是否构成正方形
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python简单神经网络
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springbootTest
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判断中文停用词
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java小程序之ArrayList的使用
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在ros2的foxy版本中，使用launch.py文件启动节点时，如何设置日志打印级别
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如何禁止Flask后台打印操作数据库的日志？
2023-07-13
vue打包部署，浏览器缓存问题访问旧的版本
2023-07-05
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