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RSS订阅原创 四元数表示旋转的理解
哈密尔顿为了纪念四元数的发明者哈密尔顿,爱尔兰于1943年11月15日发行了下面这张邮票: 哈密尔顿简直是个天才,哈密尔顿从小到进入大学之前没有进过学校读书，他的教育是靠叔父传授以及自学。他找到了法国数学家克莱罗（Clairaut）写的《代数基础》一书，很快就学会了代数，然后看牛顿写的《数理原理》。在16岁时就读法国著名数学家和天文学家拉普拉斯（Laplace）五册的《天体力学》，他发现拉普...
2018-04-25 18:20:30
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原创 PX4源码解读之fw_pos_control_l1
固定翼的位置控制是一个很重要问题,它不同于旋翼的控制,需要对速度和高度进行解耦控制,并且其不能像旋翼那样进行悬停,其转弯的时候有一个转弯半径.本博客不会对源码进行详细的解读,主要是分享一些自己读源码时的资料,自己读的过程中也有注释,想要的同学私信我.话不多说,分享资料!位置控制中的两个算法在固定翼位置控制中,主要涉及到两个控制算法:L1控制和TECS(total energy cont...
2018-04-23 21:03:31
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原创 低通滤波器和高通滤波器的程序实现原理推导
傅立叶变换,拉普拉斯变换和Z变换对于信号分析而言,傅立叶变换是必不可少的,我们都知道傅立叶变换是把系统从时域变换到频域进行分析,那么拉普拉斯变换和Z变换是干什么的?简单的来说,由于傅里叶变换的收敛有一个狄利克雷条件，要求信号绝对可积/绝对可和。对于那些不符合狄利克雷条件的信号该怎么办呢,我们将频域的概念扩展到复频域.首先要说明的是傅立叶变换大致有两种,连续时间的傅立叶变换(CTFT)和离散的傅...
2018-04-20 15:33:05
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原创 mc_att_control基础知识:向量运算和罗德里格斯旋转
向量的叉乘和点乘在我们的mc_att_control中有我们的向量的点乘和叉乘,一般遇到的都是三维的运算(SO(3)SO(3)SO(3)李群). 向量点乘:假设向量a⃗ =[a1,a2,a3]a→=[a1,a2,a3]\vec{a}=[a_1,a_2,a_3]和b⃗ =[b1,b2,b3]b→=[b1,b2,b3]\vec{b}=[b_1,b_2,b_3],则有:a⃗&n...
2018-04-19 19:07:44
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原创 常微分方程的数值求解
常微分方程首先理解一下什么是常微分方程,简单的说就是只有一个未知数的微分方程,具体定义如下: 凡含有参数，未知函数和未知函数导数 (或微分) 的方程，称为微分方程，有时简称为方程，未知函数是一元函数的微分方程称作常微分方程，未知函数是多元函数的微分方程称作偏微分方程。 一阶常微分方程的初值问题是: {y′=f(x,y),y(x0)=y0,{y′=f(x,y),y(x0)=y0,\beg...
2018-04-13 11:59:32
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原创 线性系统的状态空间分析和综合
系统数学描述的两种基本类型对于系统的描述可用如下方块图表示: 系统的数学描述一般有两种基本类型.一种是系统的外部描述,即输入-输出描述.这种描述将系统看成是一个黑箱子,只是反映输入输出的因果关系,而不去表征系统内部的结构和内部变量,对于一个线性定常系统,一般用一个n阶微分方程及对应的传递函数描述.系统的另外一种描述就是内部描述,即状态空间描述.这种描述是基于系统内部结构分析的一类数学模型...
2018-04-01 11:08:08
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空空如也
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