mc_att_control基础知识:向量运算和罗德里格斯旋转

向量的叉乘和点乘

在我们的mc_att_control中有我们的向量的点乘和叉乘,一般遇到的都是三维的运算($SO(3)$李群).
向量点乘:假设向量$\vec{a}=[a_1,a_2,a_3]$和$\vec{b}=[b_1,b_2,b_3]$,则有:$\vec{a}\cdot\vec{b}=a_1b_1+a_2b_2+a_3b_3=|\vec{a}||\vec{b}|cos\theta$
向量叉乘:假设向量$\vec{a}=[a_1,a_2,a_3]$和 b