本文介绍了深度相机的全局快门和卷帘快门的工作原理及其优缺点，解释了果冻效应，并探讨了视场角的概念。此外，还讨论了主动红外光在提升相机性能中的作用，以及IMU在高精度定位和增强相机鲁棒性方面的关键作用。
全局快门及卷帘快门
全局快门：所有像素点同时收集光线，像元同时曝光，曝光时间短，增加RMS读出噪声。CCD就是全局快门工作方式
卷帘快门：逐行扫描逐行曝光，不同行像元的曝光时间不同。可以达到更高的帧速，但当曝光不当或物体移动较快时，会出现部分曝光，斜坡图形，晃动等现象
果冻效应：用Rolling shutter方式拍摄，逐行扫描速度不够，拍摄结果就可能出现“倾斜”、“摇摆不定”或“部分曝光”等任一种情况。这种Rolling shutter方式拍摄出现的现象，就定义为果冻效应。
下列为果冻效应图例：
如果被拍摄物体相对于相机高速运动时。用Global shutter方式拍摄，假如曝光时间过长，照片会产生像糊现象。可以避免果冻效应和斜坡现象。
曝光时间短用全局快门，长用卷帘快门，有更低的噪声和帧速。
视场
视场角在光学工程中又称视场，视场角的大小决定了光学仪器的视野范围。视场角又可用FOV表示，其与焦距的关系如下：h = ftan[Theta]；像高 = EFLtan (半FOV)
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