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原创 双摄像头的实时视频拼接及目标跟踪（一）
本章主要讲图像拼接算法的研究先膜拜一下知乎大佬全面的叙述：https://www.zhihu.com/question/34535199/answer/135169187本文图像拼接是基于opencv的图像拼接，流程分为以下几步...
2018-10-27 13:11:48
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原创 rosdep update解决方案（time out），两种方法完美解决，亲测有效
方法一参考文档： sudo rosdep init 出现 ERROR: cannot download default sources list from：本质是把要下载的文件全部下载到本地，然后修改相应的URL。把 https://github.com/ros/rosdistro 的配置文件下载到本地git clone https://github.com/ros/rosdistro 这里下载到/home/uestc/目录下。修改 /etc/ros/rosdep/sources.list
2021-04-25 18:03:56
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原创 JAVA之垃圾回收
文章目录垃圾回收内存管理对象分配：对象释放：垃圾回收过程如何判断是垃圾1. 引用计数法2. 可达性分析算法垃圾回收算法1. 标记-清除算法2. 复制算法年轻代老年代垃圾收集器年轻代垃圾收集器老年代垃圾收集器垃圾回收内存管理堆中的对象的管理，对象空间的分配和释放对象分配：new对象释放：null，垃圾回收器负责回收所有不可达对象的内存空间垃圾回收过程发现无用对象（没有任何变量引用的对象）回收无用对象占用的内存空间如何判断是垃圾1. 引用计数法算法简单，循环引用的无用对象无
2020-07-27 10:39:57
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原创 算法模板整理
---------------------转载请注明出处------------------------------------------------转载请注明出处------------------------------------------------转载请注明出处---------------------------文章目录二叉树总模板二分搜索树模板单调栈基础模板循环数组模板单调队列二分查找二分查找模板基本二分查找左侧边界二分查找右侧边界二分查找双指针快慢指针左右指针滑动窗滑动窗模板回溯算
2020-07-21 22:02:42
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原创 Mysql原理补充
MySQL文章目录MySQL1. 三范式2. ACID3. 内连接、左连接、右连接4. InnoDB和MyISAM5. MySQL的索引6. 如何定位并优化慢查询Sql7. 最左匹配原则8. 锁模块9. 性能优化1. 三范式列的原子性，数据库表的每一列都是不可分割的数据项实体属性完全依赖于主关键字，所谓完全依赖是指不能存在仅依赖主关键字一部分的属性任何非主属性不依赖于其他非主属性2. ACIDAtomictiyL：原子性 强调事务的不可分割Consistency：一致性
2020-07-17 10:32:02
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原创 MySQL常用语法及笔记
Mysql本文为CSDN原创文章，转载请注明出处内容来自《MySQL必知必会》的阅读笔记整理文章目录Mysql1.检索2.过滤数据正则表达式3.计算字段4.数据处理函数聚集函数数据分组查询联结表组合查询全文本搜索5.视图为什么使用视图创建视图6.存储过程存储游标事务管理全球化和本地化安全管理数据库维护1.检索使用全限定类名 SELECT products .prod_name FROM products LIMIT 5, 5;DISTINCT排序数据 order by
2020-07-04 20:26:47
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原创 抽象类与接口
类是对对象的抽象 抽象类是对类的抽象，接口是对行为的抽象一个类只能继承一个抽象类，但可以实现多个接口-抽象类是自底向上抽象出来的，接口是自顶向下设计出来的
2020-06-10 09:57:42
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原创 数据库连接池
实现原理数据库连接池在初始化时将创建一定数量的数据库连接放到连接池中，这些数据库连接的数量是由最小数据库连接数制约。无论这些数据库连接是否被使用，连接池都将一直保证至少拥有这么多的连接数量。连接池的最大数据库连接数量限定了这个连接池能占有的最大连接数，当应用程序向连接池请求的连接数超过最大连接数量时，这些请求将被加入到等待队列中。连接池基本的思想是在系统初始化的时候，将数据库连接作为对象存储在内存中，当用户需要访问数据库时，并非建立一个新的连接，而是从连接池中取出一个已建立的空闲连接对象。使用完毕后
2020-06-05 16:50:47
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原创 C++ const
C++ const限定符与指针```cppconst int * pOne; //指向整形常量的指针，它指向的值不能修改，但它可以指向其他位置int * const pTwo; //指向整形的常量指针 ，它指向的值可以修改，但它不可以指向其他位置const int * const pThree; //指向整形常量的常量指针 。它指向的值不可以修改，它也不可以指向其他位置。...
2019-10-24 23:58:08
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原创 VIO单目评测算法:A Benchmark Comparison of Monocular Visual-Inertial Odometry Algorithms for Flying Robots
A Benchmark Comparison of Monocular Visual-Inertial Odometry Algorithms for Flying Robots飞行器单目VIO算法测评算法方面总结：MSCKF算法：优点：成功完成了所有序列，不受硬件平台影响，鲁棒性高。缺点：太古老不考虑（批注）。新型算法以同样资源消耗获取更高的精度。OKVIS：优点：全平台保持精确，...
2019-08-08 15:40:52
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原创 ubuntu系统显卡驱动无法登陆
无限登录进不到桌面的问题进系统时选用其他内核登录，到了输入密码的地方会发现输完密码还是在这个界面这个时候用1.CTRL+ALT+F2进入tty模式2.输入用户名和密码登录3.卸载所有的显卡驱动sudo apt-get purge nvidia-*4.安装显卡驱动sudo add-apt-repository ppa:graphics-drivers/ppasudo apt-ge...
2019-07-31 12:08:02
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原创 ubuntu打包opencv和C++可执行程序
版权声明：本文为博主原创文章，未经博主允许不得转载。版权声明：本文为博主原创文章，未经博主允许不得转载。版权声明：本文为博主原创文章，未经博主允许不得转载。Ubuntu下发布可执行文件Ubuntu下发布C++的opencv程序的可执行文件电脑环境：ubuntu 16.04Clionopencv 3.4.2解决的问题 : 利用C++在ubuntu下写了一个用了openc...
2019-07-25 23:05:03
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原创 C++笔记（虚函数）
C++中, 虚函数可以为private, 并且可以被子类覆盖（因为虚函数表的传递），但子类不能调用父类的private虚函数。虚函数的重载性和它声明的权限无关。一个成员函数被定义为private属性，标志着其只能被当前类的其他成员函数(或友元函数)所访问。而virtual修饰符则强调父类的成员函数可以在子类中被重写，因为重写之时并没有与父类发生任何的调用关系，故而重写是被允许的。编译器不检查虚...
2019-07-16 16:33:55
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原创 C++读写操作ofstream(数据丢失问题)
ofstream的使用方法ofstream是从内存到硬盘，ifstream是从硬盘到内存，其实所谓的流缓冲就是内存空间;ofstream 该数据类型表示输出文件流，用于创建文件并向文件写入信息ifstream 该数据类型表示输入文件流，用于从文件读取信息。fstream 该数据类型通常表示文件流，且同时具有 ofstream 和 ifstream 两种功能，这意味着它可以创建文件，向文件写...
2019-07-16 11:49:32
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原创 SLAM的发展及未来（传统SLAM与深度学习）
SLAM的未来发展之路，需要解决的问题1.到场景中解决鲁棒性问题，解决差那么一点的问题，无人驾驶解决动态行人遮挡，水下SLAM解决有阻力和折射的问题2.落地，加多传感器融合，偏向解决定位定姿问题，mapping解决不太好，无人机做避障需要把mapping做好，稀疏点云不太好3.动态环境的处理，传感器融合，极限环境的条件下的处理4.GPS紧耦合进系统 激光紧耦合进系统5.解决极限环境下S...
2019-07-10 22:00:02
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原创 VIO-SLAM allan方差工具
VIO第二讲 allen方差工具1.先安装ceres依赖库，如果在学十四讲的时候装了就不用管这一步git clone https://github.com/ceres-solver/ceres-solvercd ceresmkdir buildcd buildcmake ..makesudo make install如果遇到了ceres的安装问题，见前面的博客https://...
2019-06-23 18:56:38
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原创 Ubuntu16.04下安装opencv3.3和opencv_contrib(命令行及cmake-gui安装)及卸载
很多依赖项，如果遇到问题，一个个谷歌百度吧，一定要学会看控制台输出的命令错误在哪，缺失文件，ippicv的问题，47行改为file cannot create directory: /usr/local/include/opencv2. Maybe needadministrative privileges.Makefile:148: recipe for target ‘install’...
2019-05-02 20:46:33
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原创 SLAM中第三方库的相关安装问题
ch5可能会发生opencv的路径问题Error:Found package configuration file:/home/opencv-3.1.0/cmake/OpenCVConfig.cmakebut it set OpenCV_FOUND to FALSE so package “OpenCV” is considered to be NOT FOUND.在cmakelist....
2019-04-27 18:52:42
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原创 图像配准，特征点提取与匹配
图像配准本文为原创文章，转载请注明出处**目录一、图像配准概述二、图像匹配算法SIFTSURFORB暴力匹配FLANN深度学习（superpoint）三、各算法对比四、图像配准在SLAM中的应用图像配准概述匹配：指寻找两幅影像中相似的部分(基于特征点或灰度等)，从而找到与搜索图像相似的图像配准：将不同时间、不同传感器(成像设备)或不同条件下(天候、照度、摄像位置和角度...
2019-03-26 12:20:55
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原创 图片序列合成视频
多张图像合成视频序列注意：更改文件名称以及其存放的路径，在sprintf（）函数中#include <opencv2\opencv.hpp> #include <iostream> using namespace cv; using namespace std;int main( ) { const int start_id = 1;con...
2019-03-12 20:58:06
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原创 ROS学习笔记（一）
常用指令rqt_graph : 节点之间的关系图rosnode list : 列出节点rosnode info /节点名称 ：节点信息rostopic list : 列出话题rostopic info /话题名称 ：话题信息rostopic echo /话题名称 ：监听话题的信息rost...
2019-01-18 20:44:49
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原创 ROS安装(Ubuntu16.0 kinect)
ROS在ubuntu16.0上的安装1.添加ROS软件源$ sudo sh -c ‘echo “deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main” &amp;amp;amp;amp;gt; /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list’2.设置密钥sudo apt-key adv --keyserver hkp:...
2019-01-18 20:43:01
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原创 深度相机的一些知识科普
全局快门及卷帘快门全局快门：所有像素点同时收集光线，像元同时曝光，曝光时间短，增加RMS读出噪声。CCD就是全局快门工作方式卷帘快门：逐行扫描逐行曝光，不同行像元的曝光时间不同。可以达到更高的帧速，但当曝光不当或物体移动较快时，会出现部分曝光，斜坡图形，晃动等现象果冻效应：用Rolling shutter方式拍摄，逐行扫描速度不够，拍摄结果就可能出现“倾斜”、“摇摆不定”或“部分曝光”等任...
2019-01-18 20:26:24
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原创 小觅深度版-realsense系列，深度相机对比
本文为CSDN原创文章，转载请注明出处本文为CSDN原创文章，转载请注明出处本文对比了目前小觅生产的深度版（120°）相机、Realsense D435以及 Realsense ZR300，说明了这三款相机的特点以及相关参数，并附上了三者对比的性能参数图，方便读者进行对比选型目录1.小觅深度版（120°）2.Realsense D4353.Realsense ZR3004.性能参数对...
2019-01-17 17:48:26
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原创 双摄像头采集的图片数据转换合成为视频
双摄像头数据转换为视频int main(){CvCapture* capture = cvCaptureFromCAM(0);CvCapture* capture1 = cvCaptureFromCAM(1);CvVideoWriter* video = NULL;CvVideoWriter* video1 = NULL;IplImage* frame = NULL;IplImag...
2019-01-16 20:12:15
1176
原创 ROS参考资料及系统实现
rqt_graph : 节点之间的关系图rosnode list : 列出节点rosnode info /节点名称 ：节点信息rostopic list : 列出话题rostopic info /话题名称 ：话题信息rostopic echo /话题名称 ：监听话题的信息rostopic ...
2019-01-16 17:02:41
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原创 ubuntu上一些必要工具的安装（google,SS，搜狗，无线网卡，g++,gcc）
搜狗輸入法安裝教程https://blog.csdn.net/zhaoyayua/article/details/38800909https://www.jianshu.com/p/6fcbac5d0890谷歌卸載sudo apt-get remove google-chrome-stable谷歌安裝https://blog.csdn.net/qq_34351547/article/d...
2019-01-16 14:56:57
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原创 ubuntu无线网卡驱动及内核升级
ubuntu内核一般为4.4，经常会出现装完系统却无法连接无限网络的问题。以下几步可以帮助大部分人解决该问题**升级内核**下载需要的版本，一般4.15以上。4.18之后的不推荐，容易出问题。在我的资源中给出了以下三个包，全部打包放一起了下载地址在我的资源当中可以下载（想设置为0积分，但是系统最低得设置为1积分，见谅~~~）需要下载以下三个压缩包到某一文件夹，cd到该文件夹lin...
2019-01-10 17:09:51
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原创 双摄像头的实时视频拼接及目标跟踪（七）
系统实现本文为CSDN原创文章，转载请注明出处本文为CSDN原创文章，转载请注明出处本文为CSDN原创文章，转载请注明出处邮箱：yi_wei_jian@163.com 作者：Y.W.jian考虑拼接速度以及拼接质量，默认选择ORB算法进行特征点提取，选择柱面投影进行图像投影变换，选择图割法进行最大流检测，渐入渐出法进行融合。根据实际场景出现的效果再做相应的方法调整。流程图系统流程图...
2018-10-27 15:53:34
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原创 双摄像头的实时视频拼接及目标跟踪（六）
对实时拼接好的视频进行实时目标跟踪对拼接好的视频帧还需做目标跟踪处理，即画一个矩形框选定图像中目标，之后在每帧图像中，该矩形框都会出现在目标上。目标跟踪算法现状可参考该大神的文章https://www.zhihu.com/question/26493945/answer/156025576目标跟踪分短期（Short-Term）跟踪、长期（Long-Term）跟踪，又可分为单目标跟踪和多目标...
2018-10-27 14:43:23
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原创 双摄像头的实时视频拼接及目标跟踪（五）
实时视频拼接速度的优化方案优化方案，提高拼接速度根据之前章节的方法，进行初步视频拼接得到的效果，其速度并不是最快，需要进行一定的优化。通过实验，得到下面几种优化方式。1.代码运行的环境是在VS2017上运行的，其中有两种运行模式，分别为Debug模式和Release模式。由于Debug中包含了很多调试信息，会插入大量的检查，并且编译器编优化程度不一样，Realease模式的编译器优化程度远远...
2018-10-27 14:35:24
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原创 双摄像头的实时视频拼接及目标跟踪（四）
实时视频拼接运动物体检测对重叠区域进行运动物体检测，来更新拼接模板，目的是为了在不牺牲太多拼接速度的同时保证视频质量。所以检测方法并不需要太复杂，只需实用即可。检测运动物体采取两种方法，一种是帧差法，一种是直方图统计法。帧差法的在运动物体检测的思想如下：确定两图像的重合区域，对该区域灰度变换，灰度值范围为[0,255]。再对本帧重合区域各像素点灰度值与前一帧重合区域各像素点灰度值作差，得到...
2018-10-27 14:32:19
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原创 双摄像头的实时视频拼接及目标跟踪（三）
实时视频拼接初步视频拼接虚影问题的探讨经过上述方案处理之后的初步拼接视频，将会存在目前视频拼接技术中一个普遍的问题，即重合区域存在运动物体产生虚影。效果图如下， 产生伪影的图像帧可以看到，重叠区域内，存在运动物体时，出现了虚影，并且都是出现在缝合线附近，由远及近存在不同的差异，经过仔细分析和观察，联系生活实际，类比到将人的双眼作为摄像头，双眼保证焦距不变，放一根笔在两眼...
2018-10-27 14:24:31
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原创 双摄像头的实时视频拼接及目标跟踪（二）
视频拼接算法视频拼接思想及总体框图图像拼接是视频拼接的基础，是将多张图像生成一张全景图，衡量的指标主要在于全景图的质量，而对拼接速度的要求并不高。对于视频拼接而言，视频流的输入是源源不断的，需要将多个摄像头采集的图片进行拼接，每个摄像头的图像帧序列必须一一对应（时间一致性），即保证每次输入的对应的待拼接图片是在同一时刻进行采集的， 图片之间几乎不存在时间差，否则，当有运动物体在待拼接图像帧的重...
2018-10-27 14:21:12
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原创 windows10和ubuntu14.0以及ubuntu16.0三系统的安装
**双系统的安装**1.首先安装windows10，安装过程不赘述2.然后再安装ubuntu的版本，比如先安装ubuntu14.0版本3.安装完后，进入windows，下载easybcd这个引导软件（末尾有链接）4.选择添加引导，如下图，GRUB2是自动模式然后再进入下图，重启之后便有了系统引导，即可看到启动时有两个系统选项（windows 10 pro 和NeoSmart Lin...
2018-10-26 22:58:21
1011
opencv的全景拼接器及使用教程，无需运行代码
2018-10-27
ubuntu 4.16内核
2004-08-09
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