UMI复现代码运行逻辑全流程（一）——eval_real.py（尚在更新）

一、文件夹功能解析

全文件夹如下

其中，核心文件作用为：

diffusion_policy：扩散策略核心文件夹，包含了众多模型及基础库

example：标定及配置文件

scripts/scripts_real：测试脚本文件，区别在于前者倾向于单体运行，后者为整体运行

scripts_slam_pipeline：orb_slam3运行全部文件

umi：核心交互文件夹，作用在于构建真实世界与diffusion policy的连接

eval_real.py：双臂（单臂在scripts_real中）运行主函数

run_slam_pipeline.py：调用scripts_slam_pipeline文件夹运行视觉处理，结果作为diffusion policy的训练输入

train.py：训练主程序，训练为什么模型，生成的cpkt添加了索引，eval运行的时候会自动调用，可以单卡或多卡accelerate训练

二、eval_real.py运行更改及效果

修改click.option中required=True的参数，在pycharm中直接运行，修改后如下图

运行效果如下图，会产生多个相机窗口，以及print参数

三、eval_real.py代码解析

1. 定义预防与桌面碰撞的函数

def solve_table_collision(ee_pose, gripper_width, height_threshold):

2. 定义解决机器人之间球形碰撞的函数

def solve_sphere_collision(ee_poses, robots_config):

此函数在单机器人时并不会调用。

3. 人类控制循环，基本没什么用

========= human control loop ==========

4. 策略控制循环，核心

========== policy control loop ==============