目录
1.绪论
1.1什么是三维点云
三维点云(3D Point Cloud)是一种用于表示三维空间中对象或场景的数据结构。在最基础的形式中,它是一个包含多个三维坐标点(X, Y, Z)的集合。这些点是通过对实际物体或场景表面进行离散采样而获得的,因此,点云可以被视为场景表面在给定坐标系下的离散表示。
1.2主要特点:
- 高度灵活性:点云可以用于表示任何类型的三维形状,包括不规则形状;
- 数据密度可变性:点云的密度可以非常不同,从只包含一个点(称为孤点或奇点)到包含几百万个数据点的高密度点云;
- 附加信息丰富性:除了基本的三维坐标外,点云数据还可能包含其他属性,如颜色、分类值、强度值和时间等。
1.3主要获取方式
- 激光雷达(LiDAR):
工作原理:通过发送激光脉冲并测量其返回时间来计算距离。
应用场景:自动驾驶、地形测绘、林业等。
优点:高精度,能在各种环境条件下工作。
局限性:通常成本较高,数据量大。 - 立体视觉(Stereo Vision)
工作原理:使用两个或多个相机从不同角度捕捉场景,然后通过匹配相应的图像点来重建三维结构。
应用场景:机器人导航、游戏、影视制作。
优点:成本较低,实施简单。
局限性:需要明确的纹理或特征点进行匹配,对光照和纹理有一定依赖。
3. 结构光(Structured Light)(核心讲解)
工作原理:投射一系列已知模式的光线(通常是条纹或网格)到场景中,然后通过观察这些模式如何变形来重建三维结构。
应用场景:3D扫描、质量检测、面部识别。
优点:高精度,适用于小范围和室内环境。
局限性:对光照和表面反射敏感,通常范围有限。
1.4应用场景:
- 地理信息系统(GIS):用于地形测绘和环境建模。
- 机器人导航和SLAM:用于环境感知和路径规划。
- 工业检测:用于产品质量控制。
- 文化遗产保护:用于古建筑和艺术品的数字化。
- 虚拟现实和游戏:用于生成高度逼真的三维环境。
- 医学成像:用于体积重建和可视化。
1.5处理方法(持续更新ing):
- 数据预处理:包括去噪、滤波和对齐。
- 特征提取:识别关键点、边缘和表面。
- 数据分割:将点云分成有意义的部分或区域。
- 三维重建:从点云生成更完整的三维模型。
1.6主要挑战:
- 大数据量:由于点云是通过离散采样获得的,它能够非常精确地捕捉到复杂表面的几何特性。点云中的额外属性(如颜色、强度等)不仅增加了数据的丰富性,还为后续的分析和应用提供了更多可能性。例如,颜色信息可以用于物体识别,强度信息可以用于表面反射特性的分析。然而,这也带来了数据量大、存储和处理复杂的挑战。
- 数据质量:噪声和不完整性是常见的问题。
- 实时处理:在某些应用中,如自动驾驶、机器人控制,需要实时处理点云数据。
- 三维点云是一个非常活跃和多样化的研究领域,涉及计算机视觉、图形学、机器学习等多个学科。
1.7总结
目前,最普遍的点云处理的流程包括以下四个步骤:点云数据获取,数据预处理,数据配准,特征分析。其中,点云获取主要通过相机进行采集,相关企业及主要业务见下表。通过采集获取的图像通常为pcd、ply等格式,后续的研究主要针对该格式图像数据进行分析及解算,也是核心内容。
公司名称 | 主要业务 | 岗位 | base |
---|---|---|---|
海康威视 | 安防监控、机器视觉解决方案 | 机器视觉算法、三维重建算法、立体视觉算法 | 杭州 |
大华 | 视频监控、机器视觉系统 | 机器视觉算法、立体视觉算法 | 杭州 |
奥比中光 | 3D相机、3D视觉解决方案 | 3D视觉、三维重建、立体视觉 | 深圳/西安/上海 |
北京凌云光技术集团 | 工业视觉、解决方案、3D相机 | 图像算法 | 北京 |
大恒图像 | 机器视觉系统、3D相机、3D传感器 | 图像算法、机器视觉算法 | 北京 |
基恩士 | 机器视觉解决方案、视觉产品 | 上海/苏州 | |
康耐视 | 机器视觉解决方案、传感器 | 机器视觉 | 上海/苏州/杭州 |
埃尔森智能科技 | 机器人3D视觉、3D相机、结构光 | 郑州 | |
阿丘科技 | AI视觉解决方案 | AI算法、视觉算法、机器视觉 | 北京/苏州/深圳 |
图漾科技 | 3D视觉系统 | 视觉算法、图像处理 | 上海 |
精锐视觉 | 工业AI视觉 | 图像算法 | 深圳/上海 |
华夏视科 | 工业视觉、图像检测 | 图像算法 | 北京/上海 |
Sick(德国) | 机器视觉解决方案 | 机器视觉工程师 | 北京/上海/深圳/广州 |
光鉴科技 | 3D视觉解决方案 | TOF算法、3D视觉算法 | 上海 |
征图新视 | 机器视觉解决方案 | 机器视觉、深度学习 | 深圳/常州/苏州 |
中星微电子 | 图像芯片 | 深度学习、视频图像处理 | 北京/上海 |
捷尚视觉 | 视频智能分析 | 图像算法 | 杭州 |
先临三维科技 | 三维扫描仪、三维成像 | 三维视觉算法、点云算法 | 杭州 |
华睿科技 | 机器视觉 | 机器视觉工程师 | 杭州 |
2.开源工具及库
2.1 介绍分析
- PCL(Point Cloud Library)
语言:C++
特点:全面、成熟,提供了大量的点云处理算法和工具。
应用场景:点云滤波、特征提取、模型拟合、分割等。
官网链接 - Open3D
语言:C++,Python
特点:现代、易用,设计上更注重易用性和灵活性。
应用场景:点云可视化、三维重建、深度学习等。
官网链接 - CloudCompare
语言:C++
特点:主要用于3D点云和网格的可视化和分析。
应用场景:数据可视化、对比、分析等。
官网链接 - PDAL(Point Data Abstraction Library)
语言:C++
特点:专注于地理空间数据,支持多种数据格式。
应用场景:地理信息系统、地形分析等。
官网链接 - MeshLab
语言:C++
特点:除了点云处理,还提供了丰富的三维网格处理功能。
应用场景:三维扫描、数据清理、网格优化等。
官网链接 - libpointmatcher
语言:C++
特点:专注于点云配准。
应用场景:机器人导航、SLAM(同时定位与地图构建)等。
官网链接 - PyTorch3D
语言:Python
特点:基于PyTorch,专为深度学习和点云处理设计。
应用场景:点云分类、分割、生成等。
官网链接
2.2 PCL和Open3D区别
两者都是用于处理点云和3D视觉任务的开源库,但它们有一些关键的不同之处。
- 用户体验:
PCL:更加成熟和全面,提供了大量的算法和工具,适用于各种复杂的3D视觉任务。
Open3D:更加现代和用户友好,设计上更加注重易用性和灵活性。 - 语言支持:
PCL:主要使用C++,也有少量的Python(Python-PCL)和ROS(Robot Operating System)接口。
Open3D:支持C++和Python,Python接口尤其友好。 - 性能:
PCL:由于长期的开发和优化,通常提供更高的性能。
Open3D:虽然也很高效,但在某些特定应用中可能不如PCL。 - 算法和功能:
PCL:提供了大量的预处理、特征提取、模型拟合、分割、滤波等算法。
Open3D:虽然也提供了类似的功能,但更加注重于现代的3D视觉算法,如基于深度学习的方法。 - 依赖和安装:
PCL:依赖于多个库,如VTK、Boost等,安装相对复杂。
Open3D:依赖较少,安装更为简单。 - 应用领域:
PCL:广泛应用于机器人、自动驾驶、地理信息系统等。
Open3D:除了上述应用,还逐渐在医疗图像处理、虚拟现实等领域得到应用。
总结:主要区别在于语言支持和算法功能方面,深度学习方法主要采用Open3D,传统点云处理更多采用PCL。
3.开源资料
3.1 PCL
- PCL Official Website
PCL的官方网站,提供了全面的资源,包括教程、API文档和示例代码。 - PCL API Documentation
PCL的API文档页面,包含了各种算法和函数的详细说明。 - ResearchGate Discussion on PCL
在ResearchGate上关于PCL的讨论,其中包括其他用户的建议和经验。 - Quora Discussions
Quora上有关于学习PCL的多个问题和讨论,其中包括社群成员的个人经验和建议。
3.2 Open3D
- Open3D Documentation
Open3D 官方文档,最权威和全面的资源,包括API参考、教程和示例。 - Open3D GitHub
GitHub 仓库,Open3D 的 GitHub 仓库包含源代码和示例。