robosuite基础教程（二）——安装测试

 目录

一、基础要求

二、安装流程

        1.  创建基础环境

        2. 安装robosuite

        3. 可选安装

        4. 测试安装 

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一、基础要求

1. Linux

2. MuJoCo physics engine

2. Python = 3.8.0

3. conda

不会安装环境就参考我的UMI中基础环境部分

简单介绍一下mujoco，MuJoCo（Multi-Joint dynamics with Contact）是一个高性能的物理引擎，专门用于模拟具有接触动力学的多关节系统，在机器人学、强化学习、生物力学和计算机动画等领域被广泛应用。

robosuite 利用了 MuJoCo 强大的物理仿真能力，提供逼真的机器人操作环境。MuJoCo 的高效计算性能使得 robosuite 能够以较高的帧率运行复杂的仿真，这对于训练深度强化学习模型非常重要。

在安装过程中可以发现会自动安装mujuco等库环境

 二、安装流程

1.  创建基础环境

创建环境

conda create -n robosuite python=3.8.0

2. 安装robosuite

两种安装方式，pip或者源码安装都可以

更推荐源码安装，因为安装过程会将robosuite作为一个“可编辑的包”安装。这意味着在本地修改代码时，无需重新安装整个包，这些改动会立即生效。这对于开发人员很有用，因为可以在不重新安装的情况下直接测试代码的变动。

 在github上下载源码，在robosuite-master文件夹中打开终端并安装

pip install -r requirements.txt

3. 可选安装

同时还提供了几个附加功能，如 OpenAI Gym interfaces, inverse kinematics controllers powered by PyBullet, and teleoperation with SpaceMouse devices。要安装这些附加功能，运行

pip install -r requirements-extra.txt

4. 测试安装 

python robosuite/demos/demo_random_action.py

1. 选择场景：

2. 选择单双臂：

3. 选择控制器：

运行生成：