动捕设备到引擎段模型驱动研究

项目中使用了 诺亦腾的设备进行测试，此文在设备方面针对此会做一些评测和优化

1.动捕分类

光捕：基本都在40w+,且需专门的场地及相关布置，不差钱的设备基本是100w多一点
惯捕：相比光捕误差较大，且会累积。价格从几万到几十万都有，目前最好的是xsens的设备，区别主要是误差和持久度。对场地要求较低，不考虑磁性等因素可随时随地测试
机械：机械捕捉，工业常用
光惯混捕：新技术，同时采用了光捕和光捕的优点，不差钱的可以试试

2. 诺亦腾（惯性）动捕评测（校准策略通用）

如果追求性价比，诺亦腾算是其中的佼佼者，全套设备价格在5万左右，短期运行效果已不输一些大牌的动捕厂商。
好的不说了，下面主要说一些问题点。

1.受磁性影响较大，磁性对准确度影响不明显

自己在室内和室外都做过一些测试，磁干扰一直存在，且很难消除。但是从实际驱动效果上来说，没有感到磁干扰对准确度造成很大的影响。（测试时间远大于抗磁时间三分钟）

2.手部校准不是很精确

ok姿势校准后握拳会有一定影响，不做ok姿势校准握拳正常，但ok会不准。看过一些官方的视频，手部展示效果也较为一般。
另外双手合十的校准效果较差，我自己又重新调整了校准的姿势才达到比较好的效果。不确定是不是设备老化的问题。

3.骨骼长度一致性测量

官方的测量策略误差很多，可以借鉴一下xsnes的测量策略。另外也可以根据自己的胳膊等部位对应身体的比例来反向推算具体骨骼的长度
附：软件模板里面的几套骨骼跟我的身形相差很大，基本没用

4.姿态校准策略

目前看到的不管惯捕光捕，其原始机器人模型与真人模型都有一定的区别。如果想要达到更好的驱动效果，建议可以了解以下人体的结构和机器人结构的一些异同点。
个人总结了以下主要是人形的S曲线，腿部姿势，手部制作策略等

5.附带一些自己调试后的效果对比

简单来看我精调后的骨骼效果已高于官方出的效果。

3.不同比例骨骼的重定向问题解决（以下都是默认以手臂做说明）

1.不同比例骨骼的最小化问题

经过一系列的优化，基本可以保证不同骨骼长度下做出相同的姿势，但也会对应一定的损失。
如图

当我们为了保持终点姿势一致时，骨骼的姿势，以及终点的骨骼和其它后面的骨骼的角度都会产生一定变化，会导致效果又一定的差异。当然，我们都是基于人形骨的话，其实相对的差异是非常小的

2.不同骨骼比例的重定向方案

熟悉ik的应该清楚，当一个185的高个和一个155的矮个进行ik目标重定向是走不通的。
因为ik目标是一个空间上的固定坐标，强行使用ik会导致挨个的手被拉的很高。
为了通俗的解释，你可以认为强行将185的高个缩放到155，这是比例以及基本一致。当然，想达到好的效果还需要分别对不同的部位进行不同的缩放，然后以部分身体比例有较小的误差的代价，去更好的驱动我们想要的模型。
上面是原理，那对应的技术点应该是如下三条
1.人体模型空间换算
2.基于ik的重定向技术
3.基于FK的骨骼方向校准技术
下图是简单调了一下的效果，时间有限，细节没有动，还有不少的优化空间