linux段错误调试

参考：添加链接描述

错误代码

在Linux和Unix系统中，进程退出时会返回一个退出状态码（Exit Code）。这个退出状态码用于指示进程终止的原因。以下是常见的一些退出状态码及其含义：

0：表示进程成功终止。
-1：表示进程非正常终止，但没有明确的错误代码。
1-125：表示进程非正常终止，具体的含义可以根据程序或操作系统的约定进行解释。
这些退出状态码通常是预定义的，例如，程序可以在特定情况下使用不同的状态码来表示不同的错误。

现在针对您提到的特定退出状态码进行解释：

Exit Code -9：这表示进程收到了一个信号，信号编号为9。在Linux中，信号9是SIGKILL，它是一个无法捕获和忽略的强制终止信号。当进程接收到SIGKILL信号时，它会立即终止，不允许进行任何清理或资源释放。
Exit Code -11：这表示进程由于一个段错误（Segmentation Fault）而非正常终止。段错误通常是由于访问了无效的内存地址或内存访问越界引起的。这可能是程序中存在的编程错误或内存管理问题导致的。
Exit Code -6：这表示进程由于一个非法指令（Illegal Instruction）而非正常终止。非法指令通常是由于尝试执行不支持的或未定义的指令而引起的。这可能是由于CPU体系结构不兼容、二进制文件损坏或其他执行环境问题导致的。

需要注意的是，退出状态码的具体含义可以因操作系统、编程语言和应用程序而异。因此，解释退出状态码时应考虑特定的上下文和环境。

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总线错误与段错误

C 总线错误 (bus error) - 段错误 (segmentation fault)

常见段错误

1.访问不存在的内存、访问未知的受保护的内存
2.访问未初始化的指针
3.写常量区（只读区）
4.在栈中定义过大的数组，导致进程的栈空间不足
5.数据类型格式转换错误
6.4G的buffer会导致IO出现段错误
7.main函数递归调用导致栈溢出
8.数组读写越界（不一定会导致段错误，但一定会踩（覆盖）了其它数据）
9.使用局部变量返回值(错误未知，有可能产生断错误)
10.使用已经释放的堆内存(错误未知，有可能产生断错误)
11.当堆内存耗尽
12.重复free,delete内存，程序将收到信号SIGABRT，然后退出。

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coredump调试

1.修改 Core Dump 文件产生路径和文件名，参考：三步搞定 ROS 进程崩溃 - Core Dump(亲测20.04同样适用)
(1)Ubuntu18.04 中默认值为 apport，必须替换掉！

$ cat /proc/sys/kernel/core_pattern 
|/usr/share/apport/apport %p %s %c %d %P %E               

(2)生成到当前目录下

echo core-%e-%p-%s-%t | sudo tee /proc/sys/kernel/core_pattern

(3)指定 core dump 文件保存位置

echo "/home/cxf/coredump/core-%e-%p-%s-%t" > /proc/sys/kernel/core_pattern

在模板中，可以使用以下占位符：
%e：可执行文件名
%p：进程ID
%u：当前用户ID
%g：当前用户组ID
%s：生成Coredump文件时的信号，参考：Linux内核调试方法总结之coredump
%t：生成Coredump文件时的时间戳
%h：主机名

2.开启coredump：

ulimit -c unlimited

3.gdb调试core dump文件：（-q:表示屏蔽GDB打印的免责声明）

 gdb <exefile> <corefile> -q

4.查看调用堆栈： bt

5.ROS程序coredump调试，参考: 三步搞定 ROS 进程崩溃 - Core Dump(亲测20.04同样适用)

SET(CMAKE_BUILD_TYPE "Debug")
SET(CMAKE_CXX_FLAGS_DEBUG "$ENV{CXXFLAGS} -O0 -Wall -g -ggdb")
SET(CMAKE_CXX_FLAGS_RELEASE "$ENV{CXXFLAGS} -O3 -Wall")

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查看系统被杀死进程

dmesg
cat /var/log/syslog: 查看系统杀死的进程

Out of memory阈值设置：添加链接描述