单片机 STM32 HAL 步进电机 Motor

jianqiang.xue

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分类专栏： # STM32 文章标签：单片机 stm32 c语言

于 2020-04-12 19:05:31 首次发布

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文章目录

一、简介
- 特点
二、特性
- 矩频特性
三、示例代码
四、其他
- 关于实际的步距角
- 优缺点

一、简介

步进电机又称为脉冲电机，基于最基本的电磁铁原理，它是一种可以自由回转的电磁铁，其动作原理是依靠气隙磁导的变化来产生电磁转矩。

步进电机是将电脉冲信号，转变为角位移或线位移的开环控制电机，又称为脉冲电机。在非超载的情况下，电机的转速、停止的位置只取决于脉冲信号的频率和脉冲数，而不受负载变化的影响。当步进驱动器接收到一个脉冲信号时，它就可以驱动步进电机按设定的方向转动一个固定的角度，称为“步距角”。

特点

步进电机工作时的位置和速度信号不反馈给控制系统，如果电机工作时的位置和速度信号反馈给控制系统，那么它就属于伺服电机。相对于伺服电机，步进电机的控制相对简单，但不适用于精度要求较高的场合。

二、特性

在这里插入图片描述
从步进电机的矩频特性图上可知，步进电机以越快的速度运行，所能输出的转矩越小，否则将会造成失步。每种不同规格的步进电机都有类似的矩频特性曲线，详细图表需要查阅其规格书。

矩频特性

步进电机的磁极数量规格和接线规格很多，为简化问题，我们这里就先只以四相步进电机为例进行讨论。所谓四相，就是说电机内部有4对磁极，此外还有一个公共端（COM）接电源， ABCD是四线的接头。而四相电机的可以向外引出六条接线（两条COM共同接入Vcc），即GND和ABCD，也可以引出五条线，如图所示，所以有成为六线四相制和五线四相制。

在这里插入图片描述
这种方式，电机在每个瞬间只有一个线圈导通，消耗电力小但在切换瞬间没有任何的电磁作用转子上，容易造成振动，也容易因为惯性而失步。

三、示例代码

/*************笔记****************
1、CubeMX 定义任意四个引脚，作为ABCD相，并对引脚作出如下配置：
   GPlO output level       －－High
   GPIO mode               －－Output Push Pull
   GPIO Pull-up/Pull-down  －－No pull-up and no pull-down
   Maximum output speed    －－LOW
   User label              －－dianji_A/dianji_B/dianji_C/dianji_D
   ---------------------------------------------------------

2、本设计采用TTL输出（即高低电平）  低电平--停止  高电平--运行
   PB12---电机A相 信号脚
   PB13---电机B相 信号脚
   PB14---电机C相 信号脚
   PB15---电机D相 信号脚
3、
  正转 电机导通相序 D-C-B-A
  反转 电机导通相序 A-B-C-D
***********************************/
#include "Motor.h"
#include "cmsis_os.h"
#include "stm32f1xx_hal.h"

#define DJ_D(N) HAL_GPIO_WritePin(dianji_D_GPIO_Port,dianji_D_Pin,N==1?GPIO_PIN_SET:GPIO_PIN_RESET)
#define DJ_C(N) HAL_GPIO_WritePin(dianji_C_GPIO_Port,dianji_C_Pin,N==1?GPIO_PIN_SET:GPIO_PIN_RESET)
#define DJ_B(N) HAL_GPIO_WritePin(dianji_B_GPIO_Port,dianji_B_Pin,N==1?GPIO_PIN_SET:GPIO_PIN_RESET)
#define DJ_A(N) HAL_GPIO_WritePin(dianji_A_GPIO_Port,dianji_A_Pin,N==1?GPIO_PIN_SET:GPIO_PIN_RESET)
/******************
函数名：MotorCW
功能：顺时针转动
*******************/
void MotorCW(void)
{
    DJ_D(1);          //D相运行
    DJ_C(0);
    DJ_B(0);
    DJ_A(0);
    osDelay(4);      //转速调节

    DJ_D(0);
    DJ_C(1);          //C相运行
    DJ_B(0);
    DJ_A(0);
    osDelay(4);      //转速调节

    DJ_D(0);
    DJ_C(0);
    DJ_B(1);          //B相运行
    DJ_A(0);
    osDelay(4);      //转速调节

    DJ_D(0);
    DJ_C(0);
    DJ_B(0);
    DJ_A(1);          //A相运行
    osDelay(4);      //转速调节
}

/******************
函数名：MotorCCW
功能：逆时针转动
*******************/
void MotorCCW(void)
{
    DJ_A(1);
    DJ_B(0);
    DJ_C(0);
    DJ_D(0);
    osDelay(4);//转速调节
    DJ_A(0);
    DJ_B(1);
    DJ_C(0);
    DJ_D(0);
    osDelay(4);//转速调节
    DJ_A(0);
    DJ_B(0);
    DJ_C(1);
    DJ_D(0);
    osDelay(4);//转速调节
    DJ_A(0);
    DJ_B(0);
    DJ_C(0);
    DJ_D(1);
    osDelay(4);//转速调节
}
//停止转动
void MotorStop(void)
{
    DJ_D(0);
    DJ_C(0);
    DJ_B(0);
    DJ_A(0);
}

/******************
函数名：Open_Door
功能：利用马达模拟开门动作
形参：
返回值：
备注：
*******************/
void Open_Door(void)
{
    u8 i = 0;
    for(i=0;i<100;i++)
    {
        MotorCW();
        osDelay(10);
    }
}

#ifndef _MOTOR_H
#define _MOTOR_H
#include "main.h"
/*
PB12---电机A相信号脚
PB13---电机B相信号脚
PB14---电机C相信号脚
PB15---电机D相信号脚
*/


void MotorCW(void);
void MotorCCW(void);
void MotorStop(void);
void Open_Door(void);
#endif