[nrf51][nrf52] 移植RTX或者FreeRTOS需要注意的问题

一、 使用MDK中的cmsis_os接口，需要查看以下代码是否被启用

/*
  Setup SVC to reset value.
*/
__STATIC_INLINE void SVC_Setup(void)
{
#if (__ARM_ARCH_7A__ == 0U)
    /* Service Call interrupt might be configured before kernel start     */
    /* and when its priority is lower or equal to BASEPRI, svc intruction */
    /* causes a Hard Fault.                                               */
    NVIC_SetPriority(SVCall_IRQn, 0U);
#endif
}

/* Ensure SVC priority is at the reset value */
SVC_Setup();

原因：由于协议栈中也使用了SVC，这导致APP层调用SVC_Setup();导致协议栈异常。

 

二、 nrf52带BLE协议栈不能使用RTX5或者RTX4

原因大致跟注意(一)差不多

1. 在 RTX 和 Freertos 之外，Freertos 将是目前最好的解决方案。我们暂时在 SDK 中将 RTX 端口设置为“实验性”，因为它还不是 100% 稳定。

2.  RTOS 与我们的软设备同时运行的想法在其核心是不理想的。软设备必须始终具有中断其他任务和运行时序关键协议任务的能力。这使得 RTOS 无法创建不能被中断的安全临界区。

3. 软设备在 nRF52 上启用 FPU 的情况下启用（无意，但这是提出的，将由软设备团队修复）如果启用了 FPU，则需要以不同方式处理 MBR 和软设备中的 SVC 处理程序。如果不与BLE softdevice 结合使用，RTX就能正常使用。

4. 原因是软件设备的 SVC 代码在启用 FPU 时也使用 MSP。对于 RTX 和软件设备，这会导致 MSP 冲突。

官方解释：当将 RTX 从 nRF51 移植到 nRF52 时，RTX 与软设备一起不再稳定。这是因为两者之间的架构差异。在我们使用新形式的临界区和无滴答空闲处理从头开始重新构建 nRF52 RTX 端口之前，支持已被移除。

三、 ANT协议栈问题

在 nRF51 兼容性矩阵中看到的，SDK 12.3.0 不支持 S310 软设备，支持该软设备的最后一个 SDK 是 SDK 10.0.0。

应该可以将 SDK 12.3 中的示例更改为使用 S310 软设备的 API，但没有可用的示例来说明这一点。S310 v3.0.0基于S110 v8.0.0和S210 v5.0.0。SDK 10.0.0 同时支持 S310 和 RTX，因此如果这是您要开发的应用程序，它应该是您应用程序的最佳起点。RTX 应该可以和 S110 softdevice 一起使用。

nRF SDK 不太支持 RTX（SDK 12.x 中仅支持 nRF51，并且在 SDK 13 中完全删除了对 nRF51 支持的支持）。我建议查看 FreeRTOS，它在最新的 SDK 中同时支持 nRF51 和 nRF52 系列。SDK v10.0.0以后的nRF51系列不支持ANT，如果要使用以后的SDK，需要更改softdevice调用或者切换到nRF52系列。 

四、 NRF_CLOCK->EVENTS_LFCLKSTARTED 一直循环死等

1. 在 RTX_Conf_CM.c 的 os_tick_init() 中有一个循环，它不会结束。

while (NRF_CLOCK->EVENTS_LFCLKSTARTED == 0)
 {
 Do nothing.
 }

因为上面的行试图用晶体启动低频时钟，而你没有一个，所以它永远不会启动。或者改为内部时钟。(将 CLOCK_LFCLKSRC_SRC_Xtal 更改为 CLOCK_LFCLKSRC_SRC_Synth)