uCOS-II中任务的优先级翻转现象

  优先级翻转是RTOS内核所要面临和解决的问题，再继续源码阅读之前需要先了解一番。本文参照网上以及相关书籍，对优先级翻转扼要介绍。

1. 什么是优先级翻转

  什么是可剥夺型内核？若当前进程只是在进程执行结束，或者因某种原因而自动放弃CPU的使用权，导致其他的就绪任务获得CPU的使用权，这种方式实现的处理器使用权转移的内核属于不可剥夺型内核，反之，若当前进程并未执行完毕，它又不愿放弃CPU的使用权，而被强制终止执行，使得CPU的使用权归其他进程，这种内核属于可剥夺型内核。

  uCOS-II的内核属于可剥夺型内核。任务优先级反转则出现于可剥夺型的内核中：当任务以独占方式使用共享资源，会出现优先级低的任务先于高优先级的任务执行的现象。RTOS要求任务的响应时间必须是个常数：

任务的响应时间 = 寻找最高优先级任务的时间 + 任务的切换时间

  寻找目标任务的操作是通过查表的形式得到，这个时间是一定的，由于每个任务需要保存的数据也是一致的，所以这个时间也是一定的。那就可以得到结论：在uCOS-II中任务调度所花的时间是常数，它和应用程序以及任务个数无关。

  但是当涉及到共享资源的访问时，多任务实时操作系统往往会出现优先级翻转问题，即有可能出现低优先级的任务先于高优先级的任务执行，不能保证高优先级的任务的响应时间。

  例如，系统中有优先级为A、B和C的三个任务，其优先级为A > B > C࿰