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本贴目的：本周开发时需要做一个刚体和柔体联动的平移和旋转操作，困扰了我很长时间，特意写篇帖子记录一下
参考文章：https://www.cnblogs.com/soroman/archive/2009/05/15/1457863.html
写的很详细，解决了我的困惑

描述

需要对一个物体进行平移和旋转操作，旋转时需要绕着一个动态的坐标系（坐标系位置可变，x，y，z轴方向不变）
采用方案，获取力反馈设备每帧需要的位移和旋转矢量（四元数），然后作用到物体上面，使之可以和力反馈设备的位移旋转同步。

问题

物体始终无法绕着自身的轴进行旋转，具体表现是物体绕着世界坐标空间轴进行旋转

解决

首先我们要搞明白力反馈中传出的旋转参数是什么，是一个四元数，代表当前力反馈设备在自己的固定坐标系下的旋转度数。
那么每次的旋转矢量就代表力反馈相对于上一帧的旋转偏差。
然后我们获取的物体位置又是什么，是物体在世界坐标空间下的位置（由于要对柔体操作，因此需要获得每个网格顶点的位置）
也就是说我们直接让旋转参数作用在物体上就会出现一个问题，物体是在世界坐标系下进行旋转的，可以想象地球的公转。
而我需要的是地球的自转
在想明白了这一点之后就可以愉快地解决问题了

• 首先需要将物体转换到需要的坐标系下，得到局部坐标空间。
• 对物体进行旋转操作，得到物体的新位置。
• 然后根据局部坐标系在世界坐标系下的旋转和位置，将物体转换到世界坐标空间下。

其实最终的效果就是在地球公转（世界坐标系）的同时保持了自转（局部坐标系）

总结

• 变换的时候，一定要知道是在哪个坐标系（世界还是局部）下进行的，这样才可以准确地描述方位。
• 当碰到局部变换较多的情况下（地球自转，手臂运动时手掌的旋转），最好选取局部坐标系，这样的描述会很清晰，方便。