手把手教你用STM32开发板手搓一个GPS自主导航小车，不用熟悉ROS系统和激光雷达，也能让它为你的毕设保驾护航

永不言弃dbb

已于 2025-04-03 20:16:47 修改

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文章标签： stm32 嵌入式硬件机器人人工智能汽车算法动态规划

于 2025-02-22 19:41:51 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/qq_29653575/article/details/145799367

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一、前言

前段时间帮师弟做了一个“无人搜救小车”的项目，时间比较仓促，做的也比较简陋，毕竟是毕设嘛，比起外观，更注重功能的完整性。他是自动化专业，之前学过一些电子电路、微机原理、C语言的课程，但是没有相关项目的开发经验，要求我手把手教他完成这个项目，一方面能顺利毕业，另一方面也为今后找工作做铺垫，整个项目前后花了将近6个月的时间。下面我把整个开发过程做了一个详细的记录，有相关需求的小伙伴可以做个借鉴或私信我进行交流，有不对的地方欢迎大家批评并指正。（这里要特别感谢正点原子、小马哥以及匿名科创团队，整个项目得以顺利完成，是因为我站在了巨人的肩膀上。）

二、背景

项目的背景是做一个无人搜救小车，该小车搭载有GPS、电子罗盘和人体传感器（生命探测仪），在发生地震或者火灾后，小车可通过手机（或PC）终端获取目的地的GPS坐标信息，小车一方面可以按地图上规划好的既定路线到达目的地，也可以通过自主规划路径的方式到达救灾现场进行施救。前往目的地的过程中，如果遇到物体，可自行越过障碍物继续前行。

到达目的地后，通过生命探测仪对附近的废墟进行探测，一旦检测到废墟中存在幸存者，小车将发出报警信息，给救援人员提供幸存者位置，帮助救援人员进行施救，同时可将小车的位置信息回传到手机终端或应急指挥大厅。

本项目基于STM32微控制器打造智能GPS导航小车，融合PID精确控制算法，实现高精度自主导航。系统集成多源传感器数据，通过超声波、红外与激光测距模块构建全方位环境感知体系，配合改进型路径规划算法，确保小车能够智能避障并动态优化行驶路线。借助ESP8266无线通信模块，实时传输定位数据至云端，在电子地图上精准呈现小车位置与轨迹，实现远程可视化监控，展现智能移动平台的技术优势与应用潜力。

第一代

第二代

三、硬件设计

1、STM32控制器

2、电机驱动

3、智能小车底盘

4、GPS模组

5、电子罗盘

6、无线WIFI模组

7、超声波模块

三、软件设计

软件采用FreeRTOS操作系统和裸机两种方式开发，提供了：①PID控制、LPF、滑动窗口滤波等多种无人车相关飞行控制算法；②电子罗盘、超声波、定时器PWM、GPS、WiFi等多种传感器的驱动；③导航地面站应用终端、导航APP等多种遥控遥测协议的数据解析，尤其适合初学者。

1、main函数

const x = R * lng * radians
const y = R * Math.log(Math.tan((Math.PI*0.25) + (0.5 * lat * radians)))
int main(void)
{        		
	FilterPram JD_FilterPram;
	FilterPram WD_FilterPram;
	
	extern struct PID YAW_PID;
	extern struct PID DIS_PID;
	
	void (*JD_Filter)(FilterPram*,double,double*,u8,u8);
	void (*WD_Filter)(FilterPram*,double,double*,u8,u8);
	JD_Filter=SortAver_Filter_fp;
	WD_Filter=SortAver_Filter;
	
	KEY_Init();
	LED_Init();
	TIM4_PWM_Init(100-1,84-1); 
	NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);//设置系统中断优先级分组2
	delay_init(168);  //初始化延时函数
	delay_ms(3000);  //初始化延时函数
	uart_init(115200);		//初始化串口波特率为115200
	usart2_init(38400);  //串口3初始化为115200
	usart3_init(115200);  //初始化串口3波特率为384200
	usart6_init(921600);
	LED0=1;
	LED1=1;
	
	PID_Init(&YAW_PID,0.036,0.00001,0.0044,20,-20); //(0.04/0.045,0.00,0.004,20,-20)  
	PID_Init(&DIS_PID,4.5,2.5,0,0,-100); //0.5,0.015,0.008

	Compass_Init();
	
	WiFi_Init();

    GPS_Init();

    Ultrasonic_Init();
	
	while(1) 
	{		
				
        Heading_Update();
        GPS_Analysis((u8*)USART1_TX_BUF);
	    WIFI_SendDate((char *)WIFI_Tx_StrBuff);
		Get_Data_From_WIFI(&ucRxFinish6);	
	
				
     #if 1					
		if((timer_printf%50)==0)
		{
			sprintf((char *)WIFI_Tx_StrBuff,"CV                 
            jd:%.5lf,wd:%.5lf,yaw:%.2lf\r\n",GPS_JD_L,GPS_WD_L,YAW_L);		
			ESP8266_SendDate((char *)WIFI_Tx_StrBuff);
			printf("CV jd:%.5lf,wd:%.5lf,yaw:%.2lf\r\n",GPS_JD_L,GPS_WD_L,YAW_L);	
			delay_ms(1000);
			sprintf((char *)WIFI_Tx_StrBuff,"SV jd:%.5lfwd： 
            %.5lf\r\n\r\n",WIFI_JD,WIFI_WD);		
			ESP8266_SendDate((char *)WIFI_Tx_StrBuff);
			printf("SV jd:%.5lf,wd：%.5lf\r\n\r\n",WIFI_JD,WIFI_WD);		
			
			timer_printf=0;
		}	
		timer_printf++;	
     #endif

			Get_CurrentVal();			
			Calculate_PID();			
			Navigation_of_Car();
    }
}

2、PID控制器

float PID_Controller(float target_angle, float current_angle) {
    float error = target_angle - current_angle;
    if (error > 180.0f) error -= 360.0f;
    if (error < -180.0f) error += 360.0f;

    integral += error;
    float derivative = error - error_prev;
    error_prev = error;

    return KP * error + KI * integral + KD * derivative;
}

3、电机驱动

void Motor_SetSpeed(int left_speed, int right_speed) {
    if (left_speed > 100) left_speed = 100;
    if (left_speed < -100) left_speed = -100;
    if (right_speed > 100) right_speed = 100;
    if (right_speed < -100) right_speed = -100;

    TIM2->CCR1 = (uint32_t)(left_speed * 10);  // 左电机PWM
    TIM3->CCR1 = (uint32_t)(right_speed * 10); // 右电机PWM
}

4、小车位置动态更新

void Car_Position_Update(void) {

        current_latitude = Read_GPS_Latitude();  
 
        current_longitude = Read_GPS_Longitude(); 

        target_angle = get_bearing();

        current_angle = Get_Current_Angle(); 

        float pid_output = PID_Controller(target_angle, current_angle);

        Motor_SetSpeed(left_speed, right_speed);
    }