相机标定与3D重建——创建标定模式 OpenCV v4.8.0

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已于 2023-10-21 17:46:09 修改

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分类专栏： OpenCV 4.8.0 说明文档文章标签：数码相机 webpack 前端

于 2023-10-21 17:45:37 首次发布

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下一个教程 ： 使用方形棋盘标定相机

原作者	Laurent Berger
兼容性	OpenCV >= 3.0

本教程的目的是学习如何创建校准图案。

您可以在 https://github.com/opencv/opencv/blob/4.x/doc/charuco_board_pattern.png 中找到 ChAruco 棋盘图案（7X5 ChAruco 棋盘，正方形尺寸：30 毫米，标记尺寸：15 毫米，aruco 口令： DICT_5X5_100，页面宽度：210 毫米，页面高度：297 毫米)

创建自己的图案

示例

在文件 chessboard.svg 中创建一个 9 行 6 列、正方形大小为 20 毫米的棋盘图案：

python gen_pattern.py -o chessboard.svg --rows 9 --columns 6 --type checkerboard --square_size 20

在文件 circleboard.svg 中创建一个 7 行 5 列、半径为 15 毫米的圆棋盘图案：

python gen_pattern.py -o circleboard.svg --rows 7 --columns 5 --type circles --square_size 15

在文件 acircleboard.svg 中创建一个 7 行 5 列、正方形大小为 10 毫米、圆间距较小的圆板图案：

python gen_pattern.py -o acircleboard.svg --rows 7 --columns 5 --type acircles --square_size 10 --radius_rate 2

为 findChessboardCornersSB() 创建一个氡棋盘，标记位于 (7 4)、(7 5)、(8 5) 单元格中：

python gen_pattern.py -o radon_checkerboard.svg --rows 10 --columns 15 --type radon_checkerboard -s 12.1 -m 7 4 7 5 8 5

在 charuco_board.svg 中创建一个 ChAruco 板图案，其中有 7 行 5 列，正方形尺寸为 30 毫米，aruco 标记尺寸为 15 毫米，并使用 DICT_5X5_100 作为 aruco 标记的字典（它包含在 DICT_ARUCO.json 文件中）：

python gen_pattern.py -o charuco_board.svg --rows 7 --columns 5 -T charuco_board --square_size 30 --marker_size 15 -f DICT_5X5_100.json.gz

如果要更改单位，使用 -u 选项（毫米、英寸、像素、米）

如果要更改页面大小，请使用 -w 和 -h 选项

如果您想在 ChAruco 棋盘上使用自己的字典，请在文件名中写入您的字典。例如

python gen_pattern.py -o charuco_board.svg --rows 7 --columns 5 -T charuco_board -f my_dictionary.json

您可以使用 opencv/samples/cpp/aruc_dict_utils.cpp，在 my_dictionary.json 文件中生成字典，标记数为 30，标记大小为 5 位。

bin/example_cpp_aruco_dict_utils.exe my_dict.json -nMarkers=30 -markerSize=5

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