嵌入式分享合集47

今天又去那边测设备咬了好几个包,guoqi真是sb里面的人也太sb了闹心大老爷们拿嘴当屁股胡说,做程序员太弱势了还是sb项目经理产品经理好 就瞎胡沁就行

一、STM32平衡自行车

这是一个比较丑的自行车，，，

自行车平衡理论

模型分析

1 倒立摆

    很显然我们知道自行车在左右方向上不稳定，这是一个很常见的物理模型——倒立摆。

    顾名思义，倒立摆的意思就是倒着的摆，比如一个倒着的杆，

    倒立摆的特性：不稳定，只要偏离平衡位置，就会有一个力(重力的分力)使系统更加偏离平衡位置，这样偏差就会越来越大。

    一般倒立的杆在前后左右方向都有可能倒下，在二维的平面上不稳定；而自行车仅在左右方向上可能倒下，是一维的倒立摆，这要简单一些。

    以下是几个生活中常见的倒立摆例子：

2 自行车的平衡控制

    自行车属于倒立摆模型，倒立摆是不稳定的，那么倒立摆应该如何控制才能平衡呢？

我们把问题拆分一下：

• 怎样的状态才叫平衡？

• 我们能控制的是什么？

• 如何控制才能稳定平衡？

2.1 怎样的状态才叫平衡

    我们要对”平衡”进行数学描述，所谓的平衡其实就是倒立摆的倾角稳定在一个我们想要的值。

    通常我们想要平衡在θ = 0处。

2.2 我们能控制的是什么

    对于倒立摆模型，通常我们能控制的是底端的力或速度或位置，不同的控制量对应的控制方法不同。

    对于自行车来说，它的控制方式不像通常的倒立摆那样直接控制底部，而是间接地通过转向来控制，当自行车以一个固定的速度前进时，自行车把手以一定角度进行转向(设为α)，自行车会做相应半径的圆周运动，产生相应大小的”离心力”。

    在自行车这个费惯性系里看来，只要对把手进行一定角度的转向(α)，就会产生一个相应大小的横向力:

    这就是我们进行平衡控制时的实际控制量——把手转角α，只要控制它就能控制回复力。

2.3 如何控制才能平衡

    上面我们已经能够通过转向产生回复力，这个回复力可以把倒立摆”掰回”平衡位置，有往回掰的回复力就能稳定平衡