（一）ROS通讯和控制KUKA机械臂

无产阶级战士-Rose

已于 2024-06-29 18:03:20 修改

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文章标签：机器人

于 2024-06-29 18:00:26 首次发布

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我用的是kuka_kr6_r700机械臂，如果你想确认你的kuka机械臂或者其他类型的机械臂能否用ROS来控制，可以去MoveIt官网查看，并且MoveIt还会为机械臂提供功能包来实现机械臂与ROS通讯。在MoveIt官网上找到相应的机械臂型号然后点击View package选项，这里我选择KUKAKR6。

一、安装通讯包

进入到GitHub页面https://github.com/ros-industrial/kuka_experimental。可以看到有对应型号的KUKA机械臂文件，里面是一些关于kuka的urdf和xacro以及description，主要靠这个模型文件来进行MoveIt配置。这里面除了模型文件外还有两个非常重要的文件分别是kuka_eki_hw_interface和kuka_rsi_hw_interface。KUKA机械臂能用ROS通讯主要靠这两个。

在KUKA机械臂里想要和ROS通讯主要依靠两个软件包：

ETHERNETKRL和RobotSensorInterface，前者是通过EKI接口和ROS通讯就是里面的kuka_eki_hw_interface功能包，后者是通过RSI接口和ROS通讯就是kuka_rsi_hw_interface功能包。两个通讯接口我用的是EKI接口，有机会也可以试试RSI接口。至于两个软件包是需要找KUKA官方授权买的，但懂得都懂可以去网上找别人的下载。

将下载好的软件包用U盘拷到控制柜里，然后在示教器里进入专家模式后点击左上角 $\rightarrow$ 投入运行 $\rightarrow$ 辅助软件(这里可以看到你的机械臂下载的软件包) $\rightarrow$ 新软件 $\rightarrow$ 配置 $\rightarrow$ 路径选择(选择安装包的安装路径) $\rightarrow$ 保存 $\rightarrow$ 再点保存，然后你就可以看到软件包点击安装，安装完成后需要冷重启。有了相对应的软件包你就可以使用相应的通讯。

二、配置通讯包

安装完上述的kuka软件包后就可以开始进行配置通讯包了，(我用的是eki通讯，如果你用rsi就进入下面的rsi的包)进入kuka_eki_hw_interface/krl/README可以看到如何配置通讯包的教程,内容如下:

具体操作就是这样，但我总结一下流程，并说一下我做的细节：

1. 配置机械臂和虚拟机的IP：我用的是控制柜里的一根网线直接连接的电脑然后在虚拟机上看到IP为10.11.150.73，然后我就把机械臂的IP也改成10.11.150.201最后的201是随便设置的只要保证前三个一样就是在同一个网段。然后在机械臂里添加了一个NAT端口。(虚拟机我用的是桥接网络，至于是否非得用网线直连或桥接模式，我也不确定，你们也可以用wifi或其他的模式试一试但要保证ip是一样的)

2.将eki通讯文件拷进控制柜里：教程里也有讲，讲三个文件放进示教器里正确的位置，要确保文件里的ip和端口参数正确。

3.配置kuka_eki_hw_interface文件：接下来是配置文件做通讯测试，将这个包git clone到ubuntu里先在test_params.yaml文件里把ip参数配置然后再在launch文件里添加一段你机械臂的description。

4.测试：在示教器里把kuka_eki_hw_interface.src文件启动(第一次用T1模式，以后控制的话可以用Aut自动模式)，然后在Ubuntu里启动教程里的两个命令。第二个命令的功能包要去github上找。实现后可以在Ubuntu里控制kuka的运动。

接下来大家就可以配置moveit了，但这过程里跟其他的机械臂很不一样，如果大家想让我出一篇关于如何配置moveit来控制kuka的，请在评论区留言。