利用ESP32(Arduino IDE)向匿名上位机发送欧拉角

最新推荐文章于 2024-05-28 23:40:36 发布

AoDeLuo

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分类专栏： ESP32 文章标签： esp32

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文章目录

一. 匿名上位机介绍
二. 匿名协议说明
- 1. 匿名协议官方说明文档
- 2. 协议说明
三. 向匿名上位机发送数据(基于Arduino IDE的esp32)
四. 运行效果

一. 匿名上位机介绍

匿名上位机官方介绍视频

匿名上位机官方下载
在这里插入图片描述

二. 匿名协议说明

1. 匿名协议官方说明文档

官方对于协议的说明文档可以在下载的匿名上位机中打开，是一份PDF文档
在这里插入图片描述

2. 协议说明

这里假设我们想向上位机发送计算出来的欧拉角参数

首先了解匿名协议的数据格式
了解完基本数据格式，找到文档中我们要上传欧拉角的数据帧格式

三. 向匿名上位机发送数据(基于Arduino IDE的esp32)

#include <SimpleFOC.h>

// 用于数据转换
#define BYTE0(dwTemp) (*(char *)(&dwTemp))
#define BYTE1(dwTemp) (*((char *)(&dwTemp) + 1))
#define BYTE2(dwTemp) (*((char *)(&dwTemp) + 2))
#define BYTE3(dwTemp) (*((char *)(&dwTemp) + 3))

static uint16_t a = 0;

void usart1_niming_report(uint16_t a, uint16_t b, uint16_t c, uint8_t fu)
{
  unsigned char send_buf[13];
  unsigned char cnt=0; 
  
  send_buf[cnt++]=0XAA;  //帧头
  send_buf[cnt++]=0XFF;  //功能字
  send_buf[cnt++]=0X03;  //功能字
  send_buf[cnt++]=7;  //数据长度

  //原始数据，这里代表的是计算出的欧拉角参数
  send_buf[cnt++]=BYTE0(a);
  send_buf[cnt++]=BYTE1(a);

  send_buf[cnt++]=BYTE0(b);
  send_buf[cnt++]=BYTE1(b);

  send_buf[cnt++]=BYTE0(c);
  send_buf[cnt++]=BYTE1(c); 

  send_buf[cnt++]=BYTE0(fu);

  // 计算校核位
  unsigned char sc = 0;
  unsigned char ac = 0;
  for(int i=0; i<send_buf[3] + 4; i++)
  {
    sc += send_buf[i];
    ac += sc;
  }

  send_buf[cnt++]=sc;
  send_buf[cnt++]=ac;
  
  // 串口发送数据
  Serial.write(send_buf, sizeof(send_buf));
}

void setup() 
{
  Serial.begin(115200);  //设置串口通讯波特率
}

void loop() 
{
  // 像上位机发送自定义的欧拉角参数
  usart1_niming_report(a, a+100, a+200, 0);
  a+=100; // 角度+1度
  delay(50);  // 延时50ms
}