Simscape Multiboby学习笔记4——在Multibody中建立装配体（自由单摆）

一. 建立自由单摆模型

单摆是最简单的机械系统，简单的单摆需要建立两个零件，一个是固定的滑块，一个是单摆，两个零件通过一个转动关节连接。

我们希望建立一个自由单摆，最后的效果如下：

使用上一节建立的零件。步骤如下：

1. 新建零件，命令smnew。

2. 将上一节我们建立的mask复制进来，然后将mask复制一个，分别命名为pendulum和fixed slide。

3. 增加旋转关节，拖动一个Revolute Joint模块进来，位置在 Simscape > Multibody > Joints ，把他们连接起来。这样就实现了装配过程。
   

4. 修改fixed slide和pendulum的尺寸和颜色
   

   

5. 修改关节的初始角度，如图，改成30度。想让单摆形成本文第一张图那个效果

6. 运行，看看结果。
   

   什么，怎么是这个样子，设30度是想让单摆形成本文第一张图那个效果，好像转的方向不对？别急，原因出在坐标系上。

   点击Revolute Joint的B和F，分别如下图所示。Revolute Joint的B连接的是Fixed Slide的F，Revolute Joint的F连接的是pendulum的B，所以Revolute Joint的B和F分别和Fixed Slide、pendulum对齐了（有点绕，建议多读几遍），但是Revolute Joint默认是沿着z轴转的，Fixed Slide、pendulum两个零件的z轴都朝上的，所以就出现了这样的效果。转到方向不对。
   
   

7. 修改坐标系。

   图里面左下角的是地理坐标系，我们其实希望的是pendulum与Fixed Slide的转轴是沿着地理坐标系的y轴的。这样才能实现自由摆动。所以我们需要修改坐标系，将Fixed Slide的F、pendulum的B转到和地理y轴一个朝向。

   单击fixed slide，在block标签页下点击look under mask，进入到mask里面编辑。
   

   点击rigid transform（尾巴坐标系），增加一个坐标旋转
   

   同理修改pendulum的rigid transform1（头坐标系）
   

8. 再次运行，结果是这样的。这次结果对了，图中的坐标系是Revolute Joint的F，可以看到单摆pendulum是沿着旋转关节的z轴旋转的。
   

二. 深刻理解坐标系与装配

经历了上面的修正过程，大家应该对装配就有一点理解了，想想我们是怎么建立零件的连接关系和约束关系的（也就是装配），其实就是通过坐标系：

第一步，将两个坐标系的原点重合。

第二步，建立约束。

如果直接将上面fixed slide的F和pendulum的B连在一起，两者其实就是原点重合加三个坐标系对齐，就是固定关系。

如果中间加一个关节，那么就增加了自由度，比如我们上面加的旋转关节，实现的就是fixed slide的F和pendulum的B原点对齐，z轴对齐，而x轴和y轴是可以转动的。

Matlab里面常用的关节是转动关节（Revolute Joint）和移动关节（Prismatic Joint）。这里重点提醒：

Matlab里面的Revolute Joint默认是绕z轴旋转的，Matlab里面的Revolute Joint默认是绕z轴旋转的，Matlab里面的Revolute Joint默认是绕z轴旋转的

Matlab里面的Prismatic Joint默认是绕z轴平移的，Matlab里面的Revolute Joint默认是绕z轴平移的，Matlab里面的Revolute Joint默认是绕z轴平移的

所以，在建模的时候，一定要把两个零件连接坐标系的z轴转到你想要的旋转轴上去，否则转动方向就会是错误的

（PS：我写的和Matlab官方有点不一样，因为我是写博客时完全重建了一遍，再加上自己的理解的，建议大家学完之后跟我一样，抛开所有教程，自己做一遍，理解会加深不少）