固高运动控制卡学习8 --高速硬件捕获

最新推荐文章于 2024-08-14 00:19:49 发布

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分类专栏：运动控制卡

本文链接：https://blog.csdn.net/qq_30567891/article/details/80263104

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本文详细介绍了固高运动控制卡的四种捕获方式：Home捕获、Index捕获、探针(Probe)捕获和HSIO（高速IO）捕获。通过实例展示了如何进行Home和Index捕获，同时提到了重复捕获的功能，允许连续锁存最多256个位置值。

摘要由CSDN通过智能技术生成

捕获即当某一种信号触发时，运动控制器能准确记录触发时刻轴的位置信息。控制器提供四种捕获方式， Home 捕获， Index 捕获、探针(Probe)捕获和 HSIO 捕获。

一、Home 捕获， Index 捕获

例程：home回原点/home+Index回原点

sRtn = GT_Open();
// 复位运动控制器
sRtn = GT_Reset();
// 配置运动控制器
// 注意：配置文件test.cfg取消了各轴的报警和限位
sRtn = GT_LoadConfig("test.cfg");
// 清除指定轴的报警和限位
sRtn =GT_ClrSts(AXIS);
// 驱动器使能
sRtn = GT_AxisOn(AXIS);

/**************************1、启动Home捕获**************************************/
sRtn = GT_SetCaptureMode(AXIS, CAPTURE_HOME);

/**************************2、使相应轴运动，寻找home点***************************/
// 切换到点位运动模式
sRtn = GT_PrfTrap(AXIS);
// 读取点位模式运动参数
sRtn = GT_GetTrapPrm(AXIS, &trapPrm);
trapPrm.acc = 0.25;
trapPrm.dec = 0.25;
// 设置点位模式运动参数
sRtn = GT_SetTrapPrm(AXIS, &trapPrm);
// 设置点位模式目标速度，即回原点速度
sRtn = GT_SetVel(AXIS, 10);
// 设置点位模式目标位置，即原点搜索距离
sRtn = GT_SetPos(AXIS, SEARCH_HOME);
// 启动运动
sRtn = GT_Update(1<<(AXIS-1));

/***********************3、等待捕获触发****************************************/
printf("\nWaiting for home signal...\n");
do
{
// 读取轴状态
sRtn = GT_GetSts(AXIS, &status);
// 读取捕获状态
sRtn =GT_GetCaptureStatus(AXIS, &capture, &pos);
// 读取规划位置
sRtn = GT_GetPrfPos(AXIS, &prfPos);
// 读取编码器位置
sRtn = GT_GetEncPos(AXIS, &encPos);
printf("capture=%d prfPos=%.2lf encPos=%.2lf\r", capture, prfPos, encPos);
// 如果运动停止，返回出错信息
if( 0 == ( status& 0x400 ) )
{
printf("\nno home found\n");
getch();
return 1;
}
// 等待捕获触发
}while( 0 == capture );
// 显示捕获位置
printf("\ncapture pos = %ld\n", pos);

/***********************4、运动到"捕获位置+偏移量"***************