固高运动控制卡学习1--运动模式介绍（1）--点位，Gear，Jog，插补

        运动模式是指规划一个或多个轴运动的方式。 运动控制器支持的运动模式有点位运动模式、 Jog运动模式、电子齿轮（即 Gear） 运动模式和插补运动模式

GT_PrfTrap	设置指定轴为点位模式
GT_PrfJog	设置指定轴为 Jog 模式
GT_PrfGear	设置指定轴为电子齿轮模式
GT_GetPrfMode	查询指定轴的运动模式

        在设置或切换运动模式时，要保证轴处于规划静止状态。如果轴正在运动，请先调用GT_Stop 指令停止一个或多个轴的运动，然后再调用上表中的指令切换到想要的运动模式下。

一·、点位模式（PT）

每一个轴在规划静止时都可以设置为点位运动。在点位运动模式下，各轴可以独立设置目标位置、目标速度、加速度、减速度、起跳速度、平滑时间等运动参数，能够独立运动或停止。

GT_PrfTrap	设置指定轴为点位运动模式
GT_SetTrapPrm	设置点位运动模式下的运动参数
GT_GetTrapPrm	读取点位运动模式下的运动参数
GT_SetPos	设置目标位置
GT_GetPos	读取目标位置
GT_SetVel	设置目标速度

GT_GetVel	读取目标速度
GT_Update	启动点位运动

JOG模式关键程序步骤：

（1）配置运动控制器  --GT_LoadConfig

（2）将 AXIS 轴设为点位模式  --GT_PrfTrap

（3）设置需要修改的运动参数   --GT_GetTrapPrm

     public struct TTrapPrm
        {
            public double acc;//加速度
            public double dec;//减速度
            public double velStart;//起始速度
            public short  smoothTime;//平滑时间
        }

（4）设置 AXIS 轴的目标位置   --GT_SetPos

（5）设置 AXIS 轴的目标速度   --GT_SetVel

（6）启动AXIS轴运动     --GT_Update

（7）等待AXIS轴规划停止   

（8）电机伺服关闭     --GT_AxisOff

    例程：将第 1 轴设定为点位运动模式，并且以速度 50pulse/ms，加速度 0.25pulse/ms2，减速度0.125pulse/ms2，平滑时间为 25ms 的运动参数正向运动 50000 个脉冲。 

int main(int argc, char* argv[])
{
    
short sRtn;
TTrapPrm trap;
long sts;
double prfPos;
// 1、打开运动控制器
sRtn = GT_Open();

//2、复位运动控制器
sRtn = GT_Reset();
commandhandler("GT_Reset", sRtn);
//3、 配置运动控制器
// 注意：配置文件取消了各轴的报警和限位
sRtn = GT_LoadConfig("test.cfg");

// 4、清除各轴的报警和限位
sRtn =GT_ClrSts(1, 8);

///5、伺服使能
sRtn =GT_AxisOn(AXIS);

// 位置清零
sRt6、n = GT_ZeroPos(AXIS);

//7、将 AXIS 轴设为点位模式
sRtn = GT_PrfTrap(AXIS);

//8、读取点位运动参数(需要读取所有运动参数到上位机变量)
sRtn = GT_GetTrapPrm(AXIS, &trap);

//9、设置需要修改的运动参数
trap.acc = 0.25;
trap.dec = 0.125;
trap.smoothTime = 25;
//10、设置点位运动参数
sRtn = GT_SetTrapPrm(AXIS, &trap);

//11、设置 AXIS 轴的目标位置
sRtn = GT_SetPos(AXIS, 50000L);

//12、设置AXIS轴的目标速度
sRtn = GT_SetVel(AXIS, 50);

//13、启动AXIS轴的运动
sRtn = GT_Update(1<<(AXIS-1));

do
{
// 读取AXIS轴的状态
sRtn = GT_GetSts(AXIS, &sts);
// 读取AXIS轴的规划位置
sRtn = GT_GetPrfPos(AXIS, &prfPos);
printf("sts=0x%-10lxprfPos=%-10.1lf\r", sts, prfPos);
}while(sts&0x400); 
//14、等待AXIS轴规划停止
//15、伺服关闭
sRtn = GT_AxisOff(AXIS);
printf("\nGT_AxisOff()=%d\n", sRtn);
getch();
return 0;
}

二、JOG运动模式

在 Jog 运动模式下，各轴可以独立设置目标速度、加速度、减速度、平滑系数等运动参数，能够独立运动或停止

GT_PrfJog	设置指定轴为 Jog 运动模式
GT_SetJogPrm	设置 Jog 运动模式下的运动参数