利用3D绘图程序Pangolin显示文本信息

利用3D绘图程序Pangolin显示文本信息

由于自己项目的需求，需要将一些文本信息在Pangolin的显示界面中进行显示。在查看了Pangolin源码后，以及博主liu_hang_0727的帮助下实现了这一功能，希望能为大家提供一点思路。

demoShowText.cpp

#include <iostream>
#include <pangolin/pangolin.h>

using namespace std;

int main() {

    //创建一个窗口，宽：640，高：480
    pangolin::CreateWindowAndBind("PangolinShowText", 640, 480);

    glEnable(GL_DEPTH_TEST);
    //下面两行必须添加，否则显示的是一个个的像素块
    glEnable(GL_BLEND);
    glBlendFunc(GL_SRC_ALPHA, GL_ONE_MINUS_SRC_ALPHA);

    pangolin::OpenGlRenderState s_cam(
            pangolin::ProjectionMatrix(640, 480, 420, 420, 320, 320, 0.2, 100),
            pangolin::ModelViewLookAt(-2, 2, -2, 0, 0, 0, pangolin::AxisY)
    );

    pangolin::Handler3D handler(s_cam);
    pangolin::View & d_cam = pangolin::CreateDisplay()
            .SetBounds(0.0, 1.0, 0.0, 1.0, -640.0f / 480.0f)
            .SetHandler(&handler);

    while( ! pangolin::ShouldQuit()){
        glClear(GL_COLOR_BUFFER_BIT | GL_DEPTH_BUFFER_BIT);
        d_cam.Activate(s_cam);

        // 定义字体
        pangolin::GlFont * text_font = new pangolin::GlFont("../JamrulNormal.ttf", 50.0);

        // 显示文本信息
        string text = "Hello,Pangolin!";

        glColor3f(1.0,0.0,0.0);
        text_font->Text(text.c_str()).Draw(3, 1, 1);

        glColor3f(0.0,0.0,1.0);
        text_font->Text("123456789").Draw(4, 1, 1);

        glColor3f(0.0,1.0,0.0);
        text_font->Text("00000000").Draw(5, 1, 1);

        pangolin::FinishFrame();
    }

    return 0;
}

输出的结果：