如何用Pangolin显示文本字符串，画文本点云

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我以为：

事实上：

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Pangolin是个非常好用的三维显示工具，但是唯独没有发现有提供文本显示的方法！！

是有的，是我唐突了

我以为：

效果图如下：

主要原理是借助OpenCV的文本显示，但是OpenCV不支持汉字，百度以下就能找到方法，这里不做说明。

具体步骤是首先通过cv::putText()获取二维文本坐标，再根据需要设定缩放系数，指定第三维度坐标。

代码如下：

input：要显示的字符串

return: 采样后字符的三维坐标集合

vector<cv::Mat> textToPoints(string text)
{
    // string text = "box";
    //int fontFace = FONT_HERSHEY_SCRIPT_SIMPLEX;     //手写风格字体
    int fontFace = 0;
    double fontScale = 1;       //字体缩放比
    int thickness = 1;
    int baseline = 0;

    cv::Size textSize = cv::getTextSize(text, fontFace, fontScale, thickness, &baseline);
    baseline += thickness;

    cv::Mat img(textSize.height+5,100,CV_8UC1, cv::Scalar::all(0));

    //pos the text
    cv::Point textOrg(0, textSize.height);

    cv::line(img,textOrg + cv::Point(0,thickness),textOrg + cv::Point(textSize.width,thickness),cv::Scalar(0,0,255));

    cv::putText(img,text,textOrg,fontFace,fontScale,cv::Scalar::all(255),thickness,8);
    cv::imshow("text",img);
    // cv::waitKey(1);

    vector<cv::Mat> txtPoints;
    for(int i=0,iend=img.rows;i<iend;i++)
    {
        for(int j=0,jend=img.cols;j<jend;j++)
        {
            if((int)img.at<uchar>(i,j)==255)
            {
                cv::Mat pos=(cv::Mat_<float>(3,1)<<i,0,j);
                txtPoints.push_back(pos);
            }
        }
    }

    return txtPoints;//你可以用Pangolin把点画出来
    
}

事实上：

class PANGOLIN_EXPORT GlFont
{
public:
    // Singleton instance if requested.
    static GlFont& I();

    // Load GL Font data. Delay uploading as texture until first use.
    GlFont(const unsigned char* ttf_buffer, float pixel_height, int tex_w=512, int tex_h=512);
    GlFont(const std::string& filename, float pixel_height, int tex_w=512, int tex_h=512);

    virtual ~GlFont();

    // Generate renderable GlText object from this font.
    GlText Text( const char* fmt, ... );

    GlText Text( const std::string& str );

    inline float Height() const {
        return font_height_px;
}

两种构造方法，以第二种为例：

pangolin::GlFont *text_font = new pangolin::GlFont("/home/user/Third_lib/font/Anonymous-Pro-Bold.ttf", 15.0); //需要先去网上下载字体
text_font->Text("text").Draw(0.0, 0.0, 0.0);//参数为xyz坐标

效果如下：

 而且会一直跟随，正对视角！！