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原创 【C++学习汇总】【黑马程序员】
【C++】【第一篇】【黑马 p84 - p105 】【引用】【重载】【类和对象-struct、class】【C++】【第二篇】【黑马 p106~p126】【类对象的构造、解析、深浅拷贝】【this和const使用】【友元】【运算重载符】【C++】【第三篇】【黑马 p127 - p146 】【类对象的继承】【多态】【文本、二进制文件读写操作】【C++】【第四篇】【黑马 p147 ~ p166】C++学习记录之职工管理系统【C++】【第五篇】【黑马 p167~p184】【模板】【函数模板】【类模板】【C++】【
2022-06-27 21:27:12
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原创 【视觉SLAM14讲】【汇总】
第一讲东西少，就没记录【slam十四讲第二版】【课本例题代码向】【第二讲初识SLAM】【SLAM基础知识】【linux下C++编译】【cmake基础使用】【slam十四讲第二版】【课本例题代码向】【第三~四讲刚体运动、李群和李代数】【eigen3.3.4和pangolin安装，Sophus及fim的安装使用】【绘制轨迹】【计算轨迹误差】【slam十四讲第二版】【课本例题代码向】【第五讲~相机与图像】【OpenCV、图像去畸变、双目和RGB-D、遍历图像像素14种】【slam十四讲第二版】【课本例题代码向】【
2022-06-27 21:02:27
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原创 【解决问题】【双系统ubuntu扩容】【/home目录扩容】【设置开机自动root用户登陆】【解决mv: 无法将 /home 移动至 /home_old : 设备或资源忙】【查看ubuntu版本】
随着科研的进行，ubuntu的内存愈发的不够，所以萌生出扩容的想法因为当时有一个1T的机械硬盘用来存放数据，所以这里首先要做的就是将这个硬盘格式化一定要做好备份！！！一定要做好备份！！！一定要做好备份！！！
2022-08-24 09:39:46
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原创 【多传感器融合】【使用代码检查和创建指定路径下文件夹】【LOG使用参考】
这是在学习从零开始做自动驾驶定位(五): 前端里程计之代码优化的tag5.0代码时看到的，作词记录。
2022-08-21 15:56:05
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原创 【YAML】【YAML的实践】【YAML的使用学习记录】
在学习从零开始做自动驾驶定位(五): 前端里程计之代码优化的代码tag5.0的时候接触到了YAML的配置文件及使用方法，感觉很有用，故作此记录。
2022-08-21 15:35:50
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原创 【点云配准算法】【NDT】
这篇文章的目的是为了记录对点云配准算法的学习，之前学习过ICP、PnP等，后面看到NDT算法，故记录正态分布变换算法，又名为 **NDT （ Normal Distributions Transform ）**算法。该算法是一个一次性初始化的工作。和 ICP 算法相比， NDT 算法的配准效果同 ICP算法相似，其改进实质等同于将 ICP 算法栅格化，是另一种传统的点云配准算法。该算法实质是通过计算点云与点云之间的姿态转换，来确定最优匹配。而判断点云与点云之间是否为最优匹配的方法是基于标准最优化技术。
2022-08-20 16:49:07
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原创 【Eigen和tf中位姿表达方式转换】【tf::StampedTransform】【Eigen::Matrix4f】
是ros里代表TF变换的数据类型,一般在机器人上读取雷达坐标系到机器人坐标系的信息就是通过读取tf信息.：是变换矩阵的位姿格式，4*4的矩阵，包括平移和旋转.
2022-08-19 15:55:56
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原创 【pangolin】【pangolin实践】【pangolin的学习使用记录】
1.2 头文件的使用1.3 代码的使用1.3.1 简单例子参考：【slam十四讲第二版】【课本例题代码向】【第三~四讲刚体运动、李群和李代数】【eigen3.3.4和pangolin安装，Sophus及fim的安装使用】【绘制轨迹】【计算以及介绍轨迹误差】的3 显示运动轨迹由于这里把使用pangolin模块写成了一个子函数，所以这里main函数就不介绍了，可以自己去看输入参数：是许多点的位姿集合函数实现1.3.1.1 代码剖析1.3.1.1.1 初始化pangolin：创
2022-08-17 21:30:28
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原创 【问题解决】【linux的双显示器无法识别的问题】【HDMI-1-1 disconnected (normal left inverted right x axis y axis)】
我先描述一下我的问题我的nvdia已经安装，使用nvidia-smi命令是可以查看信息的只使用HDMI线连接一个显示屏，无论是核显还是集显都没有问题，可以正常显示只要插上两个HDMI线，连接两个显示屏，只有一个显示屏可以用就算我使用xrandr命令，可以看到只有一个显示屏连接，另一个显示屏根本就没有连接做出的尝试我尝试重装了nvidia，没用我甚至照着官网装了cuda。............
2022-08-15 15:48:06
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原创 【C++】【多线程（std::thread）】
这里有一个很好的文章，自己就没必要自己在写了，直接膜拜大佬C++11 多线程（std::thread）详解。
2022-08-15 13:59:37
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原创 【gflags】【gflags实践】【gflags的学习使用记录】
gflags是google开源的一套命令行参数解析工具。通常在项目开发中会有一种需求：可以在代码运行的时候指定某些代码中某些参数的值如果没有显式指定，这些参数可以使用默认的值如，这个宏的三个参数分别是：参数：参数名参数：参数的默认值参数：参数的说明gflags支持以下参数类型。.........
2022-08-15 12:13:39
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原创 【slam十四讲第二版】【课本例题代码向】【第十三讲~实践:设计SLAM系统】
【slam十四讲第二版】【课本例题代码向】【第十三讲~实践:设计SLAM系统】
2022-08-12 14:36:37
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原创 【解决问题】【 error: ‘/usr/lib/x86_64-linux-gnu/libGL.so‘】【库的链接】【工具apt-file-用来解决linux 下任何 lib 文件缺失】
这个问题是我在slam14讲的第十二讲的RGBD稠密建图中使用pcl的时候报错的。
2022-08-05 22:14:12
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原创 【slam十四讲第二版】【课本例题代码向】【第十二讲~建图】【实践:单目稠密重建】【RGBD-稠密建图】【从点云重建网格】【octomap的安装】【实践:八叉树地图】
视觉SLAM十四讲 第二版》笔记及课后习题（第十二讲）本工程采用的数据集是使用REMODE的测试数据集。它提供了一架无人集采集的单目俯视图像，共有200张，同时提供了每张图像的真实位姿数据集自取:链接:提取码: rpow。.......................................
2022-08-04 11:19:48
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原创 【DBoW3】【DBoW3实践】【DBoW3的使用学习记录】
slam十四讲第二版】【课本例题代码向】【第十一讲~回环检测】【DBoW3的安装】【创建字典】【相似度检测】【增加字典规模】的1DBoW3的安装DBoW3//默认构造函数k=10,d=5这里使用了默认构造函数，也就是k=10，d=5。这是一个小规模字典，最大可以容纳100000个单词DBoW3DBoW3DBoW3i++){DBoW3}......
2022-08-02 00:19:15
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原创 【slam十四讲第二版】【课本例题代码向】【第十一讲~回环检测】【DBoW3的安装】【创建字典】【相似度检测】【增加字典规模】
首先获取安装包，事实证明，使用高博的gaoxiang12/slambook第一版里面的安装包才可以，安装包自取链接https提取码7gvi安装过程cdDBow3/cdbuild/cmake..make-j4。
2022-08-01 19:43:17
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原创 【slam十四讲第二版】【课后习题】【第十讲~后端2】
参考SLAM从入门到放弃SLAM十四讲第十一章习题（1-2）其中需要一个sphere.g2o我的代码完整自取链接https提取码w077。
2022-07-29 08:58:44
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原创 【slam十四讲第二版】【课本例题代码向】【第十讲~后端2】
代码的实现需要一个文件，链接https提取码i19h需要一个sphere.g2o文件，链接https提取码m5bw整个工程代码自取链接https提取码s6l1。
2022-07-28 15:20:33
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原创 【slam十四讲第二版】【课后习题】【第九讲~后端1】
https首先对数据进行修改，从上述的修改可以发现，我们使用的数据集中并没有新增的fy,p1,p2三个参数，因此我们需要改写数据集，在原先相机模型对应的参数中加入上述三个参数，因为不知道具体的数值fy的数值用fx的代替，p1,p2均取0。以下是笔者写的数据集修改程序的构造函数部分，基本的思路就是边读边写，不同的地方就是在写入相机参数时，每到第9个参数时，需要在其后面额外写入fy,p1,p2。处理后的数据集命名为problem-16-22106-pre-all.txt代码自取链接。...
2022-07-27 16:59:47
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原创 【slam十四讲第二版】【课本例题代码向】【第九讲~后端Ⅰ】【安装Meshlab】【BAL数据集格式】【ceres求解BA】【g2o求解BA】
视觉SLAM十四讲CH9代码解析及课后习题详解。
2022-07-25 09:44:47
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原创 【Sophus】【Sophus实践】【Sophus的学习使用记录】
参考由于第一版的好像没有使用模板类，所以进行修改，不修改运行不了，头文件尾缀都变了SLAM十四讲ch4代码调整参考https这个简单，就不提供我的代码包了。
2022-07-19 10:46:58
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原创 【G2O】【G2O实践】【G2O的使用学习记录】
slam十四讲第二版】【课本例题代码向】【第六讲~非线性优化】【安装对应版本ceres2.0.0和g2o教程】【手写高斯牛顿、ceres2.0.0、g2o拟合曲线及报错解决方案】的3.1g2o的编译和安装本文所有的环境是基于g2o2.0.0，与g2o1.1.4的不兼容//曲线模型的顶点，模板参数优化变量维度和数据类型classCurveFittingVertexpublic//第一种实现方法start/*第一种解决方式....................................
2022-07-17 18:13:27
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原创 【PCL】【PCL实践】【PCL的使用学习记录】
全文代码参考【slam十四讲第二版】【课本例题代码向】【第五讲~相机与图像】【opencv3.4.1安装】【OpenCV、图像去畸变、双目和RGB-D、遍历图像像素14种】的6RGB-D视觉//定义点云使用的格式这里用的是XYZRGBtypedefpcl。............
2022-07-16 13:29:26
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原创 【错误解决】【SLAM14的cap5】【PCL库的pcl/visualization/pcl_visualizer.h的使用】【对‘pcl::visualizatio...’未定义的引用】
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2022-07-16 13:01:28
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原创 【Eigen】【Eigen实践】【Eigen的使用学习记录】
稠密矩阵的代数运算（逆，特征值等）1.2 定义和初始化1.2.1 定义n*m矩阵1.2.2 定义n*1向量1.2.3 定义n*n矩阵|初始化为01.2.4 定义动态矩阵1.3 对Eigen操作1.3.1 输入数据1.3.2 矩阵整个输出1.3.3 用()访问矩阵中的元素1.3.4 矩阵和向量相乘|类型转换1.4 矩阵运算（随机数、转置、各元素和、迹、数乘、逆、行列式、特征值、特特征向量）1.5 解方程初始化求解方程：.....................
2022-07-12 21:51:04
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原创 【csdn上使用MathType编写公式建议方法】【亲测有效！！！】
修改配置，预置§->剪切和复制预置，如下按照我的这样选择，选择第二个的，其他的都不选测试比如 a2+b2\sqrt {{a^2} + {b^2}}a2+b2复制的就直接是
2022-07-04 00:00:45
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原创 【Cmake】【Cmake实践】【cmake的使用学习记录】
main.cpp内容为：CMakeLists.txt的内容为${}是获取变量的值开始构建可以看到输出是：并且生成了：CMakeFiles文件夹CMakeCache.txtcmake_install.cmakeMakefile最重要的进行工程的实际创建输出:可以看到在当前目录生成可执行文件hello运行可执行文件1.2 简单的解释1.2.0 约定说明[] 表示可以省略指令大小写都可以1.2.1 指令语法PROJECT的指令语法
2022-07-02 15:54:40
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原创 【解决问题】【‘google::FlagRegisterer::FlagRegisterer＜bool＞( bool*)’未定义的引用】【gfags的链接】
@[TOC](【解决问题】【‘google::FlagRegisterer::FlagRegisterer( bool*)’未定义的引用】【gfags的链接】)这是在传感器融合定位第一章提供的代码中，用自己的电脑实现的过程中遇到的错误2 解决方法在CMakeLists.txt文件里，链接上gfags库即可，如下：.........
2022-06-29 10:38:49
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原创 【slam十四讲第二版】【课本例题代码向】【第二讲初识SLAM】【SLAM基础知识】【linux下C++编译】【cmake基础使用】
slam开始
2022-06-27 20:54:32
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空空如也
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