万向锁的解析

最新推荐文章于 2024-10-19 16:52:54 发布
最新推荐文章于 2024-10-19 16:52:54 发布
阅读量290 收藏
点赞数
文章标签： unity 几何学
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.csdn.net/qq_31049349/article/details/125045001
版权

如果你先绕x旋转90度，那么再去分别绕y轴和z轴旋转，则这两个产生的效果是一样的，所以就丢失了一个方向产生了万向锁。
unity顺规：zxy 如果是按照y-x-z的顺序去旋转物体则不会产生万向锁
在这里会发现所有绕y轴旋转一直是绕的世界坐标系的y轴旋转。（可能是为了使世界坐标的物体坐标建立联系规定的）

小石头..
关注
【Unity编程】Unity中的欧拉旋转
Andrew的游戏世界
03-09 2万+
写这篇博客之前，我搜索了网上很多关于欧拉角的定义，发现大部分引用自维基百科的定义，而它们与Unity是不同的。在这篇文章中，我会深入解释Unity中欧拉角的定义，和欧拉旋转注意点。
旋转的数学表达：欧拉角、轴向角、四元数与矩阵
游戏程序员刘宇
03-04 2133
本文发布于游戏程序员刘宇的个人博客，长期更新，转载请注明源地址，博客园同步更新https://www.cnblogs.com/xiaohutu/p/10979936.html 数学，是人类对客观世界中数量关系和空间形式本质特征进行研究的科学。对同样的某一特征或者关系，可以根据需求用不同的数学符号、定义和过程来表达。在游戏引擎中，我们也有很多这样的例子，比如本文说到的旋...
三维旋转：欧拉角、四元数、旋转矩阵、轴角之间的转换
木牛的博客
04-16 1486
早些年在鹅厂实习了一段时间，因为没有什么特别紧急的需求(hahahahaha)，所以主要花在了学习和捣鼓一些小工具上。有一个小需求是要实现鼠标拖动球体的转动，然后发现我不再能只用欧拉角来糊弄过去了。然后又发现，网上大部分资料的采用的欧拉角顺规都是xyz，然后我基于D3D11的辣鸡框架用了zxy，公式不太能直接套用，于是摸了两三天鱼，整理了一下几种三维旋转表示（欧拉角，四元数，旋转矩阵，轴角）与他们之间的相互转换的资料，并且加入了自己的一些推导，
Unity 中的旋转
热门推荐
ronintao的专栏
08-21 5万+
参考 1、关于万向节死锁 2、【Unity技巧】四元数（Quaternion）和旋转 一、Unity中的Rotation         在unity中，旋转的表示的常用方法之一，是一个三维向量（x、y、z）： 图1、Unity中的旋转         实际上这是欧拉角。这三个分量分别是绕x轴、y轴、z轴旋转的角度。         要对一个object进行旋转，还可
欧拉角的三维空间旋转
qq_16171053的博客
09-07 1881
欧拉角的三维空间旋转欧拉角的旋转顺规对于固定坐标系对于固定坐标系slam里常用rpy的旋转顺规，重点看参考坐标系是活动坐标系还是固定坐标系示例代码(loam) 欧拉角的旋转顺规 欧拉角的旋转顺序不能随意改变，要注意描述时所参考的坐标系。 本质上是因为：线性变换不满足乘法交换律。 右手坐标系的任意一个旋转矩阵均属于 ，即 阶特殊正交群（如何通俗地解释李群和李代数的关系？ ）。将绕 x,y,z 轴的旋转分别用 阶矩阵表示为： 在描述旋转矩阵一般会用到固定坐标系 [公式] 和活动坐标系 [公式] 。
欧拉角与万向锁
weixin_44616080的博客
02-02 1069
前沿 上一篇中我们讲了欧拉角与旋转变化，最后留了一个悬念，就是欧拉角在俯仰角为±90°时会出现万向锁现象，这是欧拉角表征飞行器姿态的一个局限性，今天我们就来谈谈这个局限性是怎么产生的，以及如何解决这个问题。 陀螺仪 为了能够清晰得看到欧拉旋转产生的万向锁现象，我们来观察一个三轴的万向节装置，它也是一个陀螺仪： 大家可以看到中间是一根竖轴穿过一个盘子，而盘子处于高速旋转状态，是陀螺的转...
电信设备-旋锁式可移动万向轮.zip
09-14
在本文中，我们将深入探讨这一主题，解析相关知识点，并结合提供的"旋锁式可移动万向轮.pdf"资料，展开详细的讨论。 首先，我们要了解旋锁式万向轮的基本原理。这种设计的万向轮通常具备360度旋转功能，允许设备在...
详解万向锁
mipikun6449的博客
07-27 3668
最近在看高翔老师的slam十四讲时，对万向锁这个概念不是很清晰，于是从网上查了不少博客文档，最终明白了万向锁这个概念。 在此记录一下。 解释万向锁之前首先明白一下什么是欧拉角。 什么是欧拉角？ 用一句话说，欧拉角就是物体绕坐标系三个坐标轴(x,y,z轴）的旋转角度。 1，静态：即绕世界坐标系三个轴的旋转，由于物体旋转过程中坐标轴保持静止，所以称为静态。 2，动态：即绕物体坐标系三个轴的旋转，由于物体旋转过程中坐标轴随着物体做相同的转动，所以称为动态。 物体的任何一种......
可升降万向移动型洗衣机设计解析
- 安全性考量：升降系统需要配备过载保护、自动锁死等安全机制，确保使用时的稳定性与安全性。 2. 万向移动设计： - 设计目的：提供洗衣机位置的灵活性，便于用户根据家中布局和实际需要进行移动。 - 技术实现：...
欧拉角求解旋转角_【从零开始自动驾驶定位】欧拉角转旋转矩阵基础知识万向锁坐标系变换...
weixin_36057482的博客
01-28 1470
欧拉角转旋转矩阵(1)基础概念欧拉角欧拉角是在空间中，描述从一个用于表示某个固定的参考系的、已知的方向，经过一系列基本旋转得到、新的代表另一个参考系的方向的方式。因为只有旋转，所以原点位置并没有发生变化。欧拉角定义方式上的不确定性带来了很多实际当中的困难，所幸在特定领域内，欧拉角通常有统一的定义方式。当中常用的一种是航空中的，用“偏航-仰俯-滚转”(yaw-pitch-row)3个角度来...
三维旋转：旋转矩阵，欧拉角，四元数
dayuan5183的博客
07-12 1475
原文见我的博客主站，欢迎大家过去评论。 如何描述三维空间中刚体的旋转，是个有趣的问题。具体地说，就是刚体上的任意一个点P(x, y, z)围绕过原点的轴(i, j, k)旋转θ，求旋转后的点P\'(x\', y\', z\')。 旋转矩阵 旋转矩阵乘以点P的齐次坐标，得到旋转后的点P'，因此旋转矩阵可以描述旋转， $$\begin{bmatrix}x'\\ y'\\ z'\\ 1...
三维空间刚体运动3：欧拉角表示旋转（全面理解万向锁、RPY角和欧拉角）
shao918516的博客
03-30 2万+
本篇继续参照高翔老师《视觉SLAM十四讲从理论到实践》，讲解三维空间刚体运动。博文将原第三讲分为四部分来讲解：1、旋转矩阵和变换矩阵；2、旋转向量表示旋转；3、欧拉角表示旋转；4、四元数表示变换。本文相对于原文会适当精简，同时为便于理解，会加入一些注解和补充知识点，本篇为第三部分：欧拉角表示旋转，另外三部分请参照博主的其他博文。
姿态解算公式
dddgggd的博客
11-24 1369
最近在学习姿态分解，总结出下面的公式： 这里对于什么是姿态分解不做分析，只总结公式： 1.右手坐标系，左乘矩阵，ZXY顺规 绕Z轴旋转 φ 绕X轴旋转 θ 绕Y轴旋转γ 由于矩阵为左乘矩阵，则整体旋转矩阵为 R = RyRxRz = 四元数法姿态解算 ： 1.初始化四元数; ZXY顺规 由四元数表示空间中一个向量绕某轴旋转一定的角度 绕Z轴旋转φ角 绕X轴旋转θ角 绕Y轴旋转γ角 则该向量在空间中的旋转可以表示为： 化简得到： 利用四元数表示旋转矩阵： ..
万向检修平台的设计与应用研究报告
由于提供的是单个文件“万向检修平台.pdf”，要详细解析其中的知识点，就需要查看该PDF文件的具体内容。然而，根据所给信息无法直接解析PDF文件，因此以上知识点是基于“万向检修平台”这一主题的一般性描述。若需...
万向锁的理解
Magic_Conch
10-31 4192
万向锁 万向锁这个概念其实还是不大好理解的，看了很多的博客，虽然看起来他们讲的很有道理，可还是想不通。 希望我这篇文章能讲清楚。。。 万向锁产生的根本原因是绕三个轴的旋转不是同时进行的，想象一下我们旋转矩阵的推导是不是绕三个轴的旋转矩阵乘起来得到的，这三个旋转矩阵的摆放顺序不同，最后得到的旋转矩阵也是不相同的，因此，一般的系统都会有一个规定，比如unity来说，先绕y轴旋转，然后绕x轴旋转，最后是...
高等数学 6.2 定积分在几何学上的应用
MowenPan1995的博客
10-19 1635
圆柱、圆锥、圆台、球可以分别看成是由矩形绕它的一条边、直角三角形绕它的直角边、直角梯形绕它的直角腰、半圆绕它的直径旋转一周而成的立体，所以它们都是旋转体。从计算旋转体体积的过程中可以看出：如果一个立体不是旋转体，但却知道该立体上垂直于一定轴的各个截面的面积，那么这个立体的体积也可以用定积分来计算。应用定积分，不但可以计算曲边梯形的面积，还可以计算一些比较复杂的平面图形的面积。的扇形的面积来近似代替，从而得到这窄曲边扇形面积的近似值，即曲边扇形的面积元素。是曲线弧的两个端点。为参数的曲线弧的参数方程。
ioDraw-v3.1.0-win64.exe，流程图、思维导图、甘特图绘制软件，Windows64位免安装版
11-10
1、ioDraw 是免费的在线作图软件，用于制作流程图、思维导图、甘特图、白板手绘图、mermaid流程图、海报设计、折线图、柱状图、拓扑图、组织结构图、UML、ER和时序图、平面设计图、电子电路图等，无需注册即可使用 2、替代Visio的免费软件，无使用限制 3、适合程序员、白领、系统架构师、项目经理、平面设计师、产品经理使用 4、v3.1.0变更日志： 新增将文件保存到百度网盘。 修复第三方平台文件列表页显示问题。
基于Java+SpringBoot+Vue的高校心理健康评测与服务系统答辩PPT.pptx
最新发布
11-10
基于Java+SpringBoot+Vue的高校心理健康评测与服务系统答辩PPT.pptx
评论
添加红包

请填写红包祝福语或标题

个

红包个数最小为10个

元

红包金额最低5元

当前余额3.43元 前往充值 >
需支付：10.00元
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包
实付元
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明：

1.余额是钱包充值的虚拟货币，按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载，可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值