arduino的超声波测距和pulseIn()函数的使用说明

超声波发射器向某一方向发射超声波,在发射的同时开始计时,超声波在空气中传播,途中碰到障碍物就立即返回来,超声波接收器收到反射波就立即停止计时。声波在空气中的传播速度为340m/s,根据计时器记录的时间t,就可以计算出发射点距障碍物的距离s,即:s=340m/s×t / 2 。这就是所谓的时间差测距法。

pulseIn函数知识要点:

pulseIn():用于检测引脚输出的高低电平的脉冲宽度。
pulseIn(pin, value)
pulseIn(pin, value, timeout)
Pin---需要读取脉冲的引脚
Value---需要读取的脉冲类型,HIGHLOW
Timeout---超时时间,单位微秒,数据类型为无符号长整型。

使用方法及时序图:




1、使用Arduino采用数字引脚给SR04Trig引脚至少10μs的高电平信号,触发SR04模块测距功能;
2、触发后,模块会自动发送840KHz的超声波脉冲,并自动检测是否有信号返回。这步会由模块内部自动完成。
3、如有信号返回,Echo引脚会输出高电平,高电平持续的时间就是超声波从发射到返回的时间。此时,我们能使用pulseIn()函数获取到测距的结果,并计算出距被测物的实际距离。

代码如下:

const int TrigPin = 2;
const int EchoPin = 3;
float distance;
void setup()
{   // 初始化串口通信及连接SR04的引脚
        Serial.begin(9600);
        pinMode(TrigPin, OUTPUT);
    // 要检测引脚上输入的脉冲宽度,需要先设置为输入状态
        pinMode(EchoPin, INPUT);
    Serial.println("Ultrasonic sensor:");
}
void loop()
{
    // 产生一个10us的高脉冲去触发TrigPin
        digitalWrite(TrigPin, LOW);
        delayMicroseconds(2);
        digitalWrite(TrigPin, HIGH);
        delayMicroseconds(10);
        digitalWrite(TrigPin, LOW);
    // 检测脉冲宽度,并计算出距离
        distance = pulseIn(EchoPin, HIGH) / 58.00;
        Serial.print(distance);
        Serial.print("cm");
        Serial.println();
        delay(1000);
}
 

pulseIn函数其实就是一个简单的测量脉冲宽度的函数,默认单位是us。也就是说pulseIn测出来的是超声波从发射到接收所经过的时间。对于除数58也很好理解,声音在干燥、摄氏 20度的空气中的传播速度大约为343米/秒,合34,300厘米/秒。或者,我们作一下单位换算,34,300除以1,000,000厘米/微秒。即为:0.0343厘米/微秒,再换一个角度,1/(0.0343 厘米/微秒)即:29.15 微秒/厘米。这就意味着,每291.5微秒表示10CM的距离。1厘米就是29.15微秒。但是发送后到接收到回波,声音走过的是2倍的距离呀。
所以实际距离就是1厘米,对应58.3微秒。实际上整个测距过程是测的发出声波到收到回波的时间,你的程序里的第一个distance实际上是时间us。所以换成距离cm,要除以58。当然除以58.3可能更精确。所以我们可以用 pulseIn(EchoPin, HIGH) / 58.00获取测得的距离。

阅读更多
下一篇Ubuntu16.04下安装ROS Kinetic环境配置时出现没有那个文件目
想对作者说点什么? 我来说一句

没有更多推荐了,返回首页

关闭
关闭
关闭