Prescan（二）：从0到1使用prescan搭建仿真物理环境模型

1. 一句话概括prescan？

PreScan 是以物理模型为基础，支持多种传感器，基于simulink开发的 ADAS 和自动驾驶仿真软件。

2. prescan怎么下载？

可以向官方申请lisence使用试用版，需要公司账号申请；其他渠道（自行百度）

3. prescan的功能和边界是什么？

功能：提供物理仿真环境，简单车辆动力学模型。边界：不能生成高精地图，栅格地图等，只支持Windows开发环境。

 

（一）、prescan界面介绍

打开 prescan process manager 展示如下：

启动GUI，如下图：

打开matlab，一定要在manager打开，不然会报错。

打开VisServer，如下图：

（二）、实例展示

仅展示完成作品后的样子，具体搭建，后续给出详细步骤

3D-Viewer

（三）从0到1搭建物理环境

环境搭建：搭建后如右图所示，也可以选择其他地皮或者不选择。

     

搭建道路，点击道路，拖动可以看到高亮的连接点，点击连接即可，各种不同道路可以查看帮助文档。

                

道路切割：在某些区域需要切割部分道路，从而达到道路连接在一起

   

拖出一段flexible road，然后右键点击split road，将出现断点，如下左图，再次点击disconnect，实现分离如下右图

        

选择短的那一块，拖动先连接两个道路中一边，如下左图，双击拖动实现高亮点实现连接。

      

其他道路，如添加坡度，等均以拖动为主，参数的配置在最右侧

（四）添加周围环境

          

       

以此类推，还可以添加行人，摩托车等。

（五）添加需要仿真车辆

    

配置车辆信息：右键单击configuration

（六）添加传感器

将传感器拖到车上，自动弹出传感器安装参数，如下右图所示

     

其他传感器雷同。

以上是基础环境搭建，打开3d viewer可以看到三维场景下的信息。点击invoke to simulink，下面这个按钮

可以将模型导入simulink。

 

备注：

simulink需要打在编译器，推荐下载微软的VIRSUAL STUDIO，挺大的几个G，不能下载virsual code，否则simulink编译会出错，并且很难找到出错的原因。同时安装时需要配置matlab，这个在安装目录中点击到matlab安装路径就可以。