一、轮胎模型
在车轮动力学建模中,轮胎模型及其重要,直接影响车轮的抓地力,转向属性等,但同时,轮胎模型有很大的不确定性,其不确定性体现在不同路况下,不同载荷中的变形量不同,所以想要非常准确的测量出相关参数比较困难。但同时,可以使用标准参数对轮胎进行建模,再根据效果反向修改轮胎模型,从而达到实车与仿真环境模型拟合。
二、amesim轮胎模型
在amesim动力学模块库中,一个完整的轮胎模型包括轮胎动力学模型 tire kinematics model,橡胶模型 tire belt model,轮胎模型 tire model,路面模型 road gnp model 与 road model。
(1)Tire kinematics model
轮胎动力学模型在amesim中的图标如下左图所示,基础坐标系及角度关系如下右图所示:
接口定义
端口名称 | 端口属性 |
1 | 地面参数,高度height,斜率climb |
2 | 轮胎参数,主销外倾角 camber angle,自转角 rolling angle |
3 | 轮胎刚度与阻尼, stiffness, damping |
4 | 主轴体连接,与车轴相连接,实现主轴参数交互 |
5 | 轮胎连接,与主轴体连接,实现轮胎参数交互 |
6 | 空气动力学与驱动电机定位 localisation of motor |
具体输入输出关系如下图所示:
(2)参数特性
Re(Rdyn) | 滚动半径 effective rolling radius |
Rstac | 静态半径 static load radius |
k | 纵向滑移率 longitude slip |
a | 横向滑移率 side slip |
三、总结与思考
轮胎模型主要参数基本由供应商提供,需要拿到相关的轮胎参数文件。轮胎模型可以配置一些常用的传感器,得到相关的侧向滑移率等。