学习笔记——工作中的Vxworks嵌入式操作系统

VxWorks嵌入式操作系统，是美国 Wind River System 公司（ 以下简称风河公司 ，即 WRS 公司）推出的一个实时操作系统。

我工作中的VxWorks平台核心板由：OMAP芯片（ARM+DSP）* 2 + FPGA * 1组成。开发工具为Wind River workbench。

 

一、嵌入式系统架构

该嵌入式软件由三层组成：操作系统层、中间层、应用层。

操作系统层：存放VxWorks嵌入式操作系统源码，已固化到芯片中。

中间层：平台共性程序，主要负责封装复杂的数据处理、数据交互、外设初始化等，为应用层提供接口即可。

应用层：顾名思义，实现所有逻辑控制、简单的数据处理、动作响应、故障判断及保护等等实际应用。

 

二、程序运行流程

1. 启动

使用FTP连接主板之后，可以看到其中的文件系统：

其中，在主控板上电之后，系统会自动读取引导文件“startup.txt”（刚才百度了一下…这个txt引导的模式好像只有我们在用…嘘?），根据startup文件中的指令，开始运行两个任务：arm_Main、mai_init。这两个任务分别是中间层和应用层的入口程序。

2. 周期任务建立

VxWorks中有一个启动线程任务的api接口：taskSpawn()

根据手册查得 taskSpawn函数原型如下：
     
     *    int taskSpawn
     *     (
     *        char *  name,         // name of new task (stored at pStackBase) 
     *        int     priority,          // priority of new task 
     *        int     options,         // task option word 
     *        int     stackSize,     // size (bytes) of stack needed plus name 
     *        FUNCPTR entryPt,     // entry point of new task 
     *        int     arg1,        // 1st of 10 req'd args to pass to entryPt 
     *        int     arg2,        
     *        int     arg3,        
     *        int     arg4,        
     *        int     arg5,        
     *        int     arg6,        
     *        int     arg7,        
     *        int     arg8,        
     *        int     arg9,        
     *        int     arg10        
     *      )

使用示例：
taskSpawn(TASKNAME_10MS, TPRI_10MSTASK, VX_FP_TASK, PDT10MS_STACK_SIZE, (FUNCPTR)mai_10msPdt,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0);