最近在使用UWB与飞控进行数据通信的过程中,发现一些丢包现象,为此对协议接收进行总结。
发送端协议设计:
首先找到UWB project中串口发送缓存区,以本项目为例,待发送的数据都是存在下面u8类型数组中
u8 SendBuff[130];
通过数组找到向数组写入数据的段落
u8 i; u8 sum = 0;//和校验
vs16 _temp;u8 SendBuff1_cnt=0;//字节数,8位
SendBuff[SendBuff1_cnt++]=0xAA;
SendBuff[SendBuff1_cnt++]=0xAF;//AAAF为帧头
SendBuff[SendBuff1_cnt++]=0x67;//功能字
SendBuff[SendBuff1_cnt++]=0;//数据长度,发送结束前赋值
_temp = (int)(instancegetidist_mm(0));
SendBuff[SendBuff1_cnt++]=BYTE1(_temp);
SendBuff[SendBuff1_cnt++]=BYTE0(_temp);
_temp = (int)(instancegetidist_mm(1));
SendBuff[SendBuff1_cnt++]=BYTE1(_temp);
SendBuff[SendBuff1_cnt++]=BYTE0(_temp);
_temp = (int)(instancegetidist_mm(2));
SendBuff[SendBuff1_cnt++]=BYTE1(_temp);
SendBuff[SendBuff1_cnt++]=BYTE0(_temp);
_temp = (int)(instancegetidist_mm(3));
SendBuff[SendBuff1_cnt++]=BYTE1(_temp);
SendBuff[SendBuff1_cnt++]=BYTE0(_temp);
SendBuff[3] = SendBuff1_cnt-4;//总字节数
for( i=0;i<SendBuff1_cnt;i++)
sum += SendBuff[i];
SendBuff[SendBuff1_cnt++] = sum;
其中BYTE是一个宏定义,因为发送的数据是两个字节,而串口一次传输只能进行一字节,所以要进行拆分
#define BYTE0(dwTemp) (*(char *)(&dwTemp))
#define BYTE1(dwTemp) (*((char *)(&dwTemp) + 1))
#define BYTE2(dwTemp) (*((char *)(&dwTemp) + 2))
#define BYTE3(dwTemp) (*((char *)(&dwTemp) + 3))
接收部分代码:
待补充