px4|uwb在px4中的两种使用方法

本文所使用的uwb为nooploop的linktrcik系列，目标为通过uwb获取飞行器哦在基站坐标系中的实时位置，目前有两种方法。

使用uwb连接机载计算机，调用官方的ros包获取uwb标签信息，将信息包中的位置信息通过mavros发送给飞控作为位置信息融合，并将定位信息直接保存到记载计算机方便后续分析。

使用uwb直接连接飞控，作为伪GPS模块为飞控提供位置信息，飞控会将uwb信息作为GPs信息直接融合至local_position。

连接机载计算机

下载资料下载 – Nooploop中的ros包，根据官方文档Nooploop_ROS驱动包图文教程 · 语雀配置运行环境，并参考PX4|电脑端发送自定义mavros消息至飞控端将消息池中的位置信息发送至飞控端保存。

融合方法，将位置信息以px4中的/mavros/vision_pose/pose话题发布供mavros接收并自动发送至飞控，在地面站中将pix定位相关的参数进行修改，设置飞控的定位信息融合来源为视觉信息。

直接连接飞控

将uwb信号作为伪gps使用，将uwb所接串口设置为GPS1的cfg，将波特率设置为921600，将GPS_1_protocal设置为NMEA协议，具体参数值可在px4官方文档中搜索。在uwb的上位机中将uwb协议设置为NMEA。设置成功后可在地面站中直接看到基站个数及gps信息。为顺利解锁，可以将起飞最小要求卫星数修改至4，

uwb使用注意事项

使用上位机标定时尽量让四个基站处于统一高度，且天线互相平行。
可配置一个总控基站连接上位机进行标定，并在使用tag进行定位时将总控连接至上位机可实时显示tag定位结果方便将其保存