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路径规划
规划-YY
路径规划
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hybrid a*(混合A星算法-hybrid a star)
版权声明:本文为博主原创文章,转载注明来源。 2010年,斯坦福首次提出一种满足车辆运动学的算法(Hybrid A*),并在(DARPA)的城市挑战赛中得以运用。2、Hybrid A*和A*区别 Hybrid A* A* 维数 H...原创 2019-03-21 11:05:19 · 46576 阅读 · 36 评论 -
ROS 插件
ROS的插件本质相当于c++中的派生类,ROS通过预先写成基类,使得我们能够在不改变move_base的前提下,使用我们的规划器。上图右图是本人使用ROS的插件实现的A*算法,右图是传统的A*算法(不是ROS中自带的A*算法)。注意因为本文本人是三个cpp文件,生成到一个库里面。所以在插件plugin.xml中的<library path = “lib/lib...原创 2019-03-21 14:41:57 · 1569 阅读 · 1 评论 -
B-RRT*(双向快速扩散星)
重选父节点过程重选子节点过程测试结果版权声明:本文为博主原创文章,转载注明来源。原创 2019-03-21 14:47:57 · 6427 阅读 · 22 评论 -
路径规划算法分类
版权声明:本文为博主原创文章,未经博主允许不得转载,转载注明来源。原创 2019-03-21 14:51:51 · 8150 阅读 · 0 评论 -
车辆运动学模型和动力学模型
在简要了解了PID控制以后,我们就要接触一些现代的控制算法。在了解高级的车辆控制算法之前,掌握车辆运动模型是非常有必要的。车辆运动模型就是一类能够描述我们的车辆的运动规律的模型。显然,越复杂的模型就越接近现实中的车辆运动规律,本节我们一起了解一下两个广泛使用的车辆模型——运动学自行车模型(Kinematic Bicycle Model) 和 动力学自行车模型(Dynamic Bicycle ...转载 2019-05-03 13:41:33 · 22655 阅读 · 1 评论 -
hybrid a* 和dwa 结合(自动泊车,倒车入库)
最近要实现汽车实现简单的倒车入库,所以通过修改move base的调度机制,实现此功能。第一步第二步第三步流程图:规划调度机制修改的源码的流程图相关视频https://www.bilibili.com/video/av53164012/?p=1...原创 2019-05-23 19:14:03 · 9583 阅读 · 7 评论 -
ARA*算法-(Anytime A*)
原创 2019-08-06 15:10:30 · 4156 阅读 · 4 评论