ROS的插件本质相当于c++中的派生类,ROS通过预先写成基类,使得我们能够在不改变move_base的前提下,使用我们的规划器。上图右图是本人使用ROS的插件实现的A*算法,右图是传统的A*算法(不是ROS中自带的A*算法)。
注意
因为本文本人是三个cpp文件,生成到一个库里面。所以在插件plugin.xml中的<library path = “lib/libhybrid_astar”>中要填生成相应库(即.so文件)。
版权声明:本文为博主原创文章,转载注明来源。
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