详细解读！Isotropic Remeshing的详细介绍与实现

学习remeshing,今天看了知乎大佬的一篇文章，给大家共同总结学习一下，真的不错。

1. 问题

对于三角网格，可能顶点分布不均，这会影响很多网格应用的效果（如数值模拟，几何建模等），因此需要将网格均匀化。示例如下，（左）分布不均（右）均匀分布

 

所谓均匀的网格，最简单的度量是

• 所有边等长
• 所有三角形面积相等
• 所有顶点度数为 6

2. 算法

本文介绍的算法是 [Botsch and Kobbelt 04b][1][2] 提出的，特点是实现简单，鲁棒性好，而且效果也好。伪代码如下

remesh(target_edge_length)
  low = 4/5 * target_edge_length
  high = 4/3 * target_edge_length
  for i = 0 to 10 do
    spilt_long_edges(high)
    collapse_short_edges(low, high)
    equalize_valences()
    tangential_relaxation()
    project_to_surface()

其中target_edge_length是网格的目标长度，可取为原网格M的平均长度 ，其中E(M)是网格的边集

2.1网格局部操作

本算法涉及三个局部操作，如下

在用半边结构时，算法实现简单但繁琐，Edge Spilt 和 Edge Flip 没什么坑，注意判断网格边界即可。Edge Collapse 比较坑，在部分情况下会不合法[3]，如下（产生了二度点和重边，不再是三角网格）

Edge Collapse 不合法情形

合法时的判断条件为，其中 是边的两个端点

2.2 Spilt Long Edges

该步骤将所有长于high = 4/3 * target_edge_length的边进行 Edge Spilt 操作，新增的点位置为边两端点的中点。伪代码如下

spilt_long_edges(high)
  while exists edge e with length(e) > high do
    spilt e at midpoint(e)

对于具体实现，关键在于边的遍历，特别注意 Edge Spilt 后会新增 4 条边，C++ 实现如下

unordered_set<E*> edges = mesh->Edges();
while(!edges.empty()){
  auto iter = edges.begin();
  E* e = *iter;
  edges.erase(iter);
  if(e->Length() > high){
    V* v = mesh->SpiltEdge(e, e->Centroid());
    for(E* adjE : v->AdjEdges()) // add adjacent edges of new vertex v
      edges.push_back(adjE);
  }
}

2.3 Collapse Short Edges

该步骤将所有短于low = 4/5 * target_edge_length的边进行 Edge Collapse 操作，新增的点位置为边两端点的中点，另外要求新的边不会长于high = 4/3 * target_edge_length。伪代码如下

collapse_short_edges(low, high)
  while exists unchecked edge e with length(e) < low do
    if collapse e will make some edges longer than high
      continue
    collapse e at midpoint(e)

对于具体实现，关键在于边的遍历，特别注意 Edge Collapse 后相邻边的长度会发生改变，需要重新考虑。此外 Edge Collapse 会有不合法的情形。对于有边界的网格，一般要求边界不动，边两顶点不能是边界点。另外，如果边两顶点的邻点是边界点的话，collapse 后会导致新点度数增加（有大量的邻接点是边界点），因而也要求边两点的邻点没有边界点。

C++ 实现如下

unordered_set<E*> edges(mesh->Edges().begin(), mesh->Edges().end());
while(!edges.empty()){
  auto iter = edges.begin();
  E* e = *iter;
  edges.erase(iter);
  
  if(!e->IsCanCollapse(minL, maxL)) // test lots of contidons
    continue;
  
  vector<E*> eAdjEs = e->AdjEdges();
  if(eAdjEs.size() <= 2)
    continue; // dihedron
  
  V* v = mesh->CollapseEdge(e, c);
  if(v){ // collapse e success
    for(E* eAdjE : eAdjEs)
      edges,erase(eAdjE); // erase old edges
    for(E* adjE : v->AdjEdges())
      edges.insert(adjE); // add new edges
  }
}

2.4 Equalize Valences

该步骤目的是平衡顶点的度数，最佳度数 optimal valence 为

• 内部点：6
• 边界点：4

如果 Edge Flip 能减少与最佳度数的差，则进行 Edge Flip，伪代码如下

equalize_valences()
  for each edge e do
    if flip e can reduce valence excess do
      flip(e)

Edge Flip 会导致边原两端点度数减 1，新两端点度数加 1

这里有坑

• 对于三角网格，除了边界点度数可为 2，内部点度数都在 3 及以上，故若 Edge Flip 会产生 2 度内部点时不合法
• 边界边不可进行 Edge Flip 操作
• 对于凹四边形，flip 后会导致逆向的面

凹四边形

C++ 实现如下

vector<E*> edges = mesh->Edges();
for(E* e : edges){
  if(e->IsBoundary())
    continue;
  int valenceExcess = /*...omit calulate ...*/;
  int flipedValenceExcess = /*...omit calulate ...*/;
  if(flipedValenceExcess >= valenceExcess)
    continue;
  if(/*non convex polygon*/)
    continue;
  flip(e);
}

2.5 Tangential Relaxation 和 Project to Surface

2.2 节和 2.3 节解决了边的长度问题，2.4 节解决了顶点度数问题，本节步骤解决的是三角形面积问题。

简单来说，将顶点向中心（邻接点的平均 ，其中  是顶点 的邻接点集， 是 的位置）平移即可，如下所示

我实现时采用了重力加权中心 gravity-weighted centroid[1]，如下

其中 是 所在的两三角形的面积均值（对于边界点 ，只有一个三角形）

另外平移时为了能保持原有网格的形状，且防止抖动，需要在切向进行平移，并且投影回原网格上，示例如下[4]

平移量为 ，切向平移为（其中 是  的法向），从而得到未投影的点位置

顶点法向可用顶点周围三角形法向的带权平均，权值为面积，公式如下

其中  是  的邻接三角形集，  是三角形  的面积，  是  的法向

最后需要将点沿着法向投影回原网格上，点和法向构成的射线与  相交，涉及相交算法。

边界点不动。

3. 其他问题

3.1 二面体

算法可能在 Collapse Edge 后引入二面体（三个点，两个面，顺序相反）

此时应及时停止算法

3.2 并行

网格局部操作可以并行，但在进行操作时需要进行必要的锁资源。简单上锁整个网格就没法并行了，我采取的方案是锁相关顶点，比如 Edge Flip 需要锁住四个顶点。注意再加锁过程中可能有其他线程修改了邻接关系，导致锁点错误，因此需在最后检测所锁点是否仍为邻接点。因此并行的 overhead 比较大，效果不是很明显。

暂时只实现了 Edge Flip 的并行，日后会继续探究 Edge Spilt 和 Edge Collapse 的并行策略。

3.3 形状

2.5 节通过切向平移和投影一定程度上保持了网格形状，但还是会有轻微变化，在实际使用时，会人为指定特征点、边，算法中 Edge Flip、Edge Collapse 等要求不修改特征点、边，如此可进一步保持形状，较为繁杂，本文忽略。

4. 性能

CPU：Intel(R) Pentium(R) Gold G5400 CPU @ 3.70GHz

50, 000 顶点，100, 000 面的网格

进行 5 次循环，耗时 13s 左右

5. 测试

原网格

处理后网格

网格变均匀了，每个三角形大致都是等边三角形，且面积都挺小

另外，正如 3.3 节所述，部分区域的形状并没有很好保持住，主要就是一些特征边（龙尾，龙背等），大部分区域形状是保持的。

 

参考

1. ^abBotsch M , Kobbelt L . A Remeshing Approach to Multiresolution Modeling[C]// Second Eurographics Symposium on Geometry Processing, Nice, France, July 8-10, 2004. 2004. http://www.graphics.rwth-aachen.de/media/papers/remeshing1.pdf
2. ^Botsch M, Kobbelt L, Pauly M, et al. Polygon mesh processing[M]. AK Peters/CRC Press, 2010.
3. ^UTD. 3D Geometric Modeling. https://personal.utdallas.edu/~praba/6v81/3dModeling.pdf
4. ^CS468. Stanford Computer Graphics Laboratory. Remeshing I. http://graphics.stanford.edu/courses/cs468-12-spring/LectureSlides/13_Remeshing1.pdf