目标检测算法SSD论文解读

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原文链接：https://blog.csdn.net/jy001227801/article/details/80388192

参考链接：https://blog.csdn.net/a8039974/article/details/77592395

 

论文题目：SSD: Single Shot MultiBox Detector

论文地址：http://arxiv.org/abs/1512.02325

代码地址：https://github.com/balancap/SSD-Tensorflow

 

SSD提供了一种多尺度特征图预测分类和回归的思想，精确度和速度都很高。

SSD框架如下：

 

一、论文解读

1、多尺度特征（最大贡献）

YOLO在卷积层后接全连接层，即检测时只利用了最高层feature maps（包括Faster RCNN也是如此）；而SSD采用了特征金字塔结构进行检测，即检测时利用了conv4-3，conv-7（FC7），conv6-2，conv7-2，conv8_2，conv9_2这些大小不同的feature maps，在多个feature maps上同时进行softmax分类和位置回归。也就是说，SSD就是Faster-RCNN和YOLO中做了一次的分类和检测过程放在不同的图像大小上做了多次。

 

2、先验框个数计算

一共有8732个boxes，和 Faster-RCNN一样，SSD也是特征图上的每一个点对应一组预选框。然后每一层中每一个点对应的prior box的个数，是由PriorBox这一层的配置文件决定的。

 

3、生成先验框

在SSD中引入了Prior Box，实际上与anchor非常类似，就是一些目标的预选框，后续通过softmax分类+bounding box regression获得真实目标的位置。区别是SSD每个位置的prior box一般是4~6个，少于Faster RCNN默认的9个anchor；同时prior box是设置在不同尺度的feature maps上的，而且大小不同。

SSD按照如下规则生成prior box：

（1）以feature map上每个点的中点为中心，生成一些列同心的prior box，然后中心点的坐标会乘以step，相当于从feature map位置映射回原图位置。

（2）正方形prior box最小边长为，最大边长为：

（3）每在prototxt设置一个aspect ratio，会生成2个长方形，长： 宽：

（4）而每个feature map对应prior box的min_size和max_size由以下公式决定，m是使用feature map的数量（SSD 300中m=6）：

第一层feature map对应的min_size=S1，max_size=S2；第二层min_size=S2，max_size=S3；其他类推。在原文中，Smin=0.2，Smax=0.9，但是在SSD 300中prior box设置并不能和paper中上述公式对应：

 

4、step参数选择

中心点的坐标会乘以step，相当于从feature map位置映射回原图位置。Cal_scale = 300/out_size，实际就是 原图与特征图 大小的比值，比如conv4-3 width = 38 ，输入的大小为300，那么scale=7.8，所以这里设置的step=8。

 

5、先验框的使用

以conv4_3为例，在conv4_3 feature map网络pipeline分为了3条线路：

（1）分类：经过一次batch norm+一次卷积后，生成了[1, num_class*num_priorbox, layer_height, layer_width]大小的feature用于softmax分类目标和非目标（其中num_class是目标类别，SSD 300中num_class = 21)

（2）框回归：经过一次batch norm+一次卷积后，生成了[1, 4*num_priorbox, layer_height, layer_width]大小的feature用于bounding box regression（即每个点一组[dxmin，dymin，dxmax，dymax]）

（3）先验框：生成了[1, 2, 4*num_priorbox]大小的prior box blob，其中2个channel分别存储prior box的4个点坐标和对应的4个variance（bounding regression中的权重）

 

6、SSD优缺点

优点：运行速度可以和YOLO媲美，检测精度可以和Faster RCNN媲美

缺点：

（1）需要人工设置prior box的min_size，max_size和aspect_ratio值。网络中prior box的基础大小和形状不能直接通过学习获得，而是需要手工设置。而网络中每一层feature使用的prior box大小和形状恰好都不一样，导致调试过程非常依赖经验。

（2）虽然采用了pyramdial feature hierarchy的思路，但是对小目标的recall依然一般，并没有达到碾压Faster RCNN的级别。作者认为，这是由于SSD使用conv4_3低级feature去检测小目标，而低级特征卷积层数少，存在特征提取不充分的问题。

 

7、损失函数

（1）整体损失函数是定位损失和置信损失（类条件概率：类别概率*置信度）的加权和：

其中n是匹配的默认框数，如果n=0，将损失设置为0。α参数用于调整confidence loss和location loss之间的比例，默认α=1。

（2）其中confidence loss是典型的softmax loss：

其中，表示第i个默认框和第j个p类真值框匹配。

（3）其中location loss是典型的smooth L1 loss：

 

8、匹配策略

在训练时，groundtruth boxes 与 default boxes（就是prior boxes） 按照如下方式进行配对：

（1）首先，寻找与每一个ground truth box有最大的jaccard overlap的default box，这样就能保证每一个groundtruth box与唯一的一个default box对应起来（所谓的jaccard overlap就是IoU）。

（2）SSD之后又将剩余还没有配对的default box与任意一个groundtruth box尝试配对，只要两者之间的jaccard overlap大于阈值，就认为match（SSD 300 阈值为0.5）。

（3）配对到GT的default box就是positive，没有配对到GT的default box就是negative。

 

9、硬负样本挖掘

一般情况下negative default boxes数量 >> positive default boxes数量，直接训练会导致网络过于重视负样本，从而loss不稳定。所以SSD在训练时会依据confidience score排序default box，挑选其中confidience高的box进行训练，控制positive：negative=1：3

 

10、数据增强

随机的进行如下几种选择：

（1）使用原始的图像

（2）采样一个 patch，与物体之间最小的 jaccard overlap 为：0.1，0.3，0.5，0.7 或 0.9

（3）随机的采样一个 patch，采样的 patch 是原始图像大小比例是[0.1，1]，aspect ratio在1/2与2之间。

 

11、思考：SSD多尺度得到的预测结果如何综合考虑？

每个尺度结果互不影响，得到的预测结果个数是各层的总和，然后进行NMS，得到最终预测结果。也就是说，SSD就是（把Faster-RCNN和YOLO中做了一次的）分类和检测过程放在不同的图像大小上做了多次。

 

二、代码解读

1、SSDNet网络结构

在vgg16的基础上（前5个block），新增一些卷积层，分别提取block4，block7，block8，block9，block10，block11层的不同大小特征图，在多个feature maps上同时进行softmax分类和位置回归。

block1～5代码如下：

block6～11代码如下：

对这些层：block4，block7，block8，block9，block10，block11都做softmax分类和位置回归。

其中ssd_multibox_layer函数如下：

2、SSD loss

硬负样本挖掘、分类用交叉熵损失函数、框位置回归用smooth L1