点云
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小小杨励志要做程序媛
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PCL系列之——迭代最近点
ICP算法是现阶段最普遍、应用最广泛的点云配准方法。采用PCL点云库可以很方便地实现ICP算法。本文在ICP中实现PCL算法,并将配准结果显示和保存。代码如下:#include <iostream>#include <pcl/io/ply_io.h>#include <pcl/io/vtk_lib_io.h>#include <pcl/po...原创 2016-12-01 22:38:09 · 2961 阅读 · 7 评论 -
常见的刚性体点云配准算法——ICP、point-to-Plane ICP、FPFH、4PCS等
一转眼已经研三了,从大四开学进入实验室到现在已经整整三年时间,这三年收获了很多,但也有很多遗憾。从开始定下“点云配准”这一方向,一个人也走了很多弯路,在这里记录下自己在对常见的几种配准算法的理解。开始之前,先介绍一下必要的知识:1.点云是什么? 点云是在空间当中存在的三维点的集合。通俗地来讲,图像是由像素(pixel)(每个像素点用p(u,v)表示)组成的...原创 2018-08-31 21:57:35 · 9226 阅读 · 2 评论 -
PCL KD-TREE搜索R半径邻域内点云
小论文需要在PCL中选择关键点一定邻域内的点云,在这里记录显示单个点邻域点云的方法。//搜索source关键点周围的点云 //创建kdtree 结构 pcl::KdTreeFLANN<pcl::PointXYZ> kdtree; //传入点云 //source_Ransac_keypoint_trans kdtree.setInputCloud(source_ori);...原创 2018-10-11 11:37:10 · 6262 阅读 · 4 评论 -
PCL环境配置(PCL1.8.1、VS2017、Win10)
在不同设备上配置过数次PCL环境,但都是旧的的版本。在安装方式上采用过手动编译的方式(即本文方法),也采用过CMAKE编译的方式。经过比较,CMAKE方式虽然省去了很多步骤,但需要安装QT,会占用较多空间,本文的方法步骤简单明了,对于一般的PCL使用者应是无难度的。预先安装: VS2017下 载: PCL-1.8.1-AllInOne-msvc2017-win64.e...原创 2018-10-08 22:08:20 · 13166 阅读 · 25 评论