氢键H-H
此人不算懒,并不是什么都没有写
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视觉SLAM笔记(65) 简约总结
二读《视觉SLAM十四讲》理论部分简易总结,后续持续更新代码部分原创 2021-02-01 23:44:05 · 10823 阅读 · 7 评论 -
视觉SLAM笔记(1) 初识SLAM
机器人需要感知的两件事:状态和环境,感知传感器之间的比较原创 2019-09-17 08:34:31 · 13766 阅读 · 0 评论 -
视觉SLAM笔记(2) 相机
单目相机、双目相机和深度相机作为视觉SLAM的优缺点原创 2019-09-17 08:35:07 · 14754 阅读 · 0 评论 -
视觉SLAM笔记(3) 视觉SLAM框架
传感器信息读取、视觉里程计、后端优化、回环检测、建图(度量和拓扑)原创 2019-09-19 08:26:58 · 14557 阅读 · 1 评论 -
视觉SLAM笔记(4) SLAM的数学表述
数学表述、运动方程、观测方程、参数化、状态估计原创 2019-09-24 08:20:26 · 13311 阅读 · 0 评论 -
视觉SLAM笔记(5) 编程基础
操作系统、Hello SLAM、cmake、库原创 2019-09-24 08:21:23 · 12671 阅读 · 0 评论 -
视觉SLAM笔记(6) 坐标系
点和向量、坐标系、内积、外积原创 2019-09-25 08:24:31 · 12798 阅读 · 0 评论 -
视觉SLAM笔记(7) 欧氏变换
欧氏变换、旋转、旋转矩阵、平移、平移向量原创 2019-09-26 08:32:22 · 13149 阅读 · 0 评论 -
视觉SLAM笔记(8) 齐次坐标
变换关系线性关系、齐次坐标、变换矩阵、特殊欧氏群原创 2019-09-26 13:29:52 · 12311 阅读 · 2 评论 -
视觉SLAM笔记(9) Eigen
开源线性代数库Eigen的基本操作与运算原创 2019-09-27 08:28:29 · 12278 阅读 · 2 评论 -
视觉SLAM笔记(10) 旋转向量
矩阵的缺点(冗余和约束)、旋转向量、向量和矩阵之间的转换(罗德里格斯公式)原创 2019-09-27 08:29:27 · 12485 阅读 · 0 评论 -
视觉SLAM笔记(11) 欧拉角
旋转描述、欧拉角(偏航角 yaw - 俯仰角 pitch - 滚转角 roll)、万向锁问题、奇异性问题原创 2019-09-28 10:01:39 · 12624 阅读 · 0 评论 -
视觉SLAM笔记(12) 四元数
四元数的定义、运算、旋转表示、旋转矩阵转换原创 2019-09-28 10:03:40 · 12247 阅读 · 0 评论 -
视觉SLAM笔记(13) 空间变换
欧氏变换、相似变换、仿射变换、射影变换原创 2019-09-28 10:05:53 · 12124 阅读 · 2 评论 -
视觉SLAM笔记(14) Eigen几何模块
旋转矩阵、欧拉角、仿射和射影变换、四元数的Eigen几何模块及可视化演示原创 2019-09-28 10:09:17 · 12248 阅读 · 2 评论 -
视觉SLAM笔记(15) 李群与李代数
李群与李代数的基础、引出、定义、李代数so(3)和se(3)原创 2019-09-28 10:19:12 · 12376 阅读 · 0 评论 -
视觉SLAM笔记(16) 指数与对数映射
SO(3) 和 SE(3) 上的指数映射原创 2019-09-28 10:21:16 · 12416 阅读 · 0 评论 -
视觉SLAM笔记(17) 李代数求导与扰动模型
BCH 公式与近似形式、SO(3) 李代数上的求导、李代数求导、扰动模型、SE(3) 上的李代数求导原创 2019-09-29 08:35:22 · 13885 阅读 · 0 评论 -
视觉SLAM笔记(18) Sophus
Sophus 库、SO(3) 和 SE(3) 运算原创 2019-09-29 08:36:49 · 13063 阅读 · 0 评论 -
视觉SLAM笔记(19) 相似变换群与李代数
相似变换群与李代数、映射、BCH 近似原创 2019-09-29 08:38:17 · 12507 阅读 · 0 评论 -
视觉SLAM笔记(20) 单目相机模型
相机成像、相机的成像、像素坐标系、内参数矩阵、外参、归一化坐标、外参、畸变(径向和切向畸变)、畸变纠正、成像过程原创 2019-10-08 08:18:49 · 13596 阅读 · 0 评论 -
视觉SLAM笔记(21) 双目相机模型
深度确定、景物差异、成像原理、视差与距离成反比、基线与双目最大能测到的距离成正比、计算困难原创 2019-10-08 08:20:23 · 13413 阅读 · 0 评论 -
视觉SLAM笔记(22) RGB-D相机模型
深度相机原理(红外结构光和飞行时间法)、相机输出(彩色图和深度图)、使用局限(红外光干扰和透射材质)原创 2019-10-08 08:21:55 · 13898 阅读 · 0 评论 -
视觉SLAM笔记(23) 图像
二维数组描述和表示图像、图像的内容(像素坐标、信息和通道)原创 2019-10-08 08:23:54 · 12490 阅读 · 0 评论 -
视觉SLAM笔记(24) 图像基础操作
OpenCV、操作图像、操作效果原创 2019-10-08 08:25:52 · 12568 阅读 · 0 评论 -
视觉SLAM笔记(25) 拼接点云
设置相机内外参、PCL、拼接点云原创 2019-10-08 08:28:31 · 13877 阅读 · 1 评论 -
视觉SLAM笔记(26) 状态估计问题
噪声影响、最大后验与最大似然、最小二乘原创 2019-10-08 18:39:00 · 12738 阅读 · 0 评论 -
视觉SLAM笔记(27) 非线性最小二乘
最小二乘、一阶和二阶梯度法、高斯-牛顿迭代法、阻尼牛顿法原创 2019-10-08 18:41:09 · 12131 阅读 · 0 评论 -
视觉SLAM笔记(28) Ceres
Ceres简介、安装、拟合曲线原创 2019-10-08 18:44:06 · 12107 阅读 · 0 评论 -
视觉SLAM笔记(29) g2o
图优化、g2o 的编译与安装、拟合曲线原创 2019-10-08 18:45:31 · 12103 阅读 · 0 评论 -
视觉SLAM笔记(30) 特征点法
特征点法、特征点、ORB 特征(FAST 关键点、BRIEF 描述子)、特征匹配原创 2019-10-08 18:47:20 · 12819 阅读 · 0 评论 -
视觉SLAM笔记(31) 特征提取和匹配
根据两张具有微小运动的图片,提取 ORB 特征并匹配原创 2019-10-08 18:48:44 · 12094 阅读 · 0 评论 -
视觉SLAM笔记(32) 2D-2D: 对极几何
2D-2D: 对极几何、匹配点几何关系、对极约束、基础矩阵、本质矩阵、八点法、单应矩阵原创 2019-10-13 15:03:40 · 12580 阅读 · 0 评论 -
视觉SLAM笔记(33) 对极约束求解相机运动
对极约束求解相机运动、特征提取函数、2D-2D姿态估计函数、归一化坐标函数、求解相机运动、尺度不确定性、多于八对点的情况、初始化的纯旋转问题原创 2019-10-13 15:06:33 · 13310 阅读 · 0 评论 -
视觉SLAM笔记(34) 三角测量
对极几何约束局限性(仅通过单张图像无法获得像素的深度信息)、三角测量(通过在两处观察同一个点的夹角,确定该点的距离)、于噪声的影响,这两条直线往往无法相交,可以通过最小二乘去求解、三角测量的矛盾原创 2019-10-13 15:37:22 · 13141 阅读 · 1 评论 -
视觉SLAM笔记(35) 三角化求特征点的空间位置
三角化求特征点的空间位置原创 2019-10-13 16:35:49 · 12845 阅读 · 0 评论 -
视觉SLAM笔记(36) 3D-2D: PnP
PnP、直接线性变换、P3P、光束平差法(Bundle Adjustment)、最小化重投影误差(Reprojection error)原创 2019-10-13 18:33:13 · 13676 阅读 · 0 评论 -
视觉SLAM笔记(37) 求解 PnP
使用 EPnP 求解位姿、李代数位姿、空间点位置、投影方程边、Bundle Adjustment(光束平差法)原创 2019-10-16 21:19:32 · 12842 阅读 · 0 评论 -
视觉SLAM笔记(38) 3D-3D: ICP
3D-3D 的位姿估计问题、迭代最近点(Iterative Closest Point, ICP)、SVD 方法、非线性优化方法BA原创 2019-10-17 21:21:23 · 11717 阅读 · 0 评论 -
视觉SLAM笔记(39) 求解 ICP
SVD 方法和非线性优化方法求解 ICP原创 2019-10-17 21:23:41 · 11658 阅读 · 0 评论