氢键H-H
此人不算懒,并不是什么都没有写
展开
-
SLAM GMapping(1)ROS封装
SLAM GMapping ROS封装 代码注释原创 2022-01-01 00:14:23 · 11116 阅读 · 11 评论 -
SLAM GMapping(2)传感器
传感器基础类、里程计传感器、激光传感器原创 2022-01-03 22:30:46 · 9892 阅读 · 10 评论 -
SLAM GMapping(3)地图结构
地图是整个SLAM建图过程中维护的对象,简单解析GMapping中的扫描匹配地图数据结构ScanMatcherMap原创 2022-01-08 10:48:55 · 9935 阅读 · 0 评论 -
SLAM GMapping(4)SLAM处理器
SLAM处理器以激光传感器的扫描数据和里程计位姿作为输入,通过Raw-Blackwellized粒子滤波器完成SLAM任务(运动更新,扫描匹配,权重更新,重采样)。原创 2022-01-16 00:23:18 · 8840 阅读 · 0 评论 -
SLAM GMapping(5)运动模型
根据运动模型、最新和历史里程位姿数据、噪声项进行运动估算更新原创 2022-01-16 15:21:41 · 8558 阅读 · 0 评论 -
SLAM GMapping(6)扫描匹配器
扫描匹配器中的爬山优化,似然度和匹配度的计算,以及地图更新。原创 2022-01-16 18:34:33 · 9073 阅读 · 0 评论 -
SLAM GMapping(7)粒子和轨迹
粒子滤波器中的粒子和轨迹结构体定义,第三步权重更新中的更新粒子轨迹权重函数,该函数包括了粒子权重归一化、重置轨迹树和更新轨迹树权重。原创 2022-01-21 23:49:53 · 7862 阅读 · 0 评论 -
SLAM GMapping(8)重采样
粒子滤波器的重采样实现原创 2022-01-22 14:26:23 · 7645 阅读 · 0 评论 -
SLAM GMapping(9)粒子滤波
SLAM GMapping 粒子滤波 简述原创 2023-02-12 17:24:18 · 10055 阅读 · 0 评论